int i = 0;  //nombre de pas pour faire un tour
long num = 0;  //variable permettant de choisisr le moteur aléatoirement avec la fonction "random"
long old_num = 0;  //variable permettant d'enregistrer quel moteur a été activé et ne pas réutiser le même

int Capteur = A2;  //Capteur photoélectrique
bool Capt; // variable permettant d'enregistrer si une pièce a été détectée

bool directionSignal = 8;  //besoin que d'un seul pin direction grâçe au multiplexage sur le hardware

int moveSignal1 = 3;  //seulement certains pins peuvent êtres utilisés pour la commande du moteur (PWM)
int moveSignal2 = 5;
int moveSignal3 = 6;

bool enableSignal1 = 10;  //permet d'activer la voie du moteur 1
bool enableSignal2 = 11;  //permet d'activer la voie du moteur 2
bool enableSignal3 = 12;  //permet d'activer la voie du moteur 3

int tempo = 2; // Cette valeur détermine la vitesse du moteur, 1 = rapide, 100 = lent

unsigned long previousMillis = 0;        // enregistre le temps de fonctionnement de la carte
unsigned long currentMillis = 0;
const long interval = 5000;


void setup() {
  //setup code
  Serial.begin(9600);
  pinMode(Capteur, INPUT); //Définition du pin en entrée
  
  pinMode(moveSignal1, OUTPUT);   //Définition des pins en sortie
  pinMode(moveSignal2, OUTPUT);
  pinMode(moveSignal3, OUTPUT);
  pinMode(directionSignal, OUTPUT);
  pinMode(enableSignal1, OUTPUT);
  pinMode(enableSignal2, OUTPUT);
  pinMode(enableSignal3, OUTPUT);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  //permet de voir l'avancement du programme
}

void loop() {
  
    digitalWrite(directionSignal, LOW);   //permet de choisir la direction (une seule direction dans notre cas)
    Capt = 0; //Initialisation de la valeur du capteur de pièce
    
    while (num == old_num)
    {
      num = random(1,4);   //fonction "random": min inclusif et max exclusif
    }
    old_num = num; //enregistrement de quel moteur est sélectionné

    
    
      while (Capt == 0)
      {
        
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   //allume la LED
        
        if (num == 1) //moteur 1 activation
        {
          digitalWrite(enableSignal1, HIGH);   //permet d'activer le driver du moteur 1
          digitalWrite(moveSignal1, LOW);  //logique négative pour lancer le mouvement
          delay(tempo);  //temps entre deux pas
          digitalWrite(moveSignal1, HIGH);
          digitalWrite(enableSignal1, LOW);   //permet de désactiver le driver du moteur 1
        }
        
        if (num == 2) //moteur 2 activation
        {
          digitalWrite(enableSignal2, HIGH);   //permet d'activer le driver du moteur 2
          digitalWrite(moveSignal2, LOW);
          delay(tempo);
          digitalWrite(moveSignal2, HIGH);
          digitalWrite(enableSignal2, LOW);   //permet de désactiver le driver du moteur 2
        }
        
        if(num == 3) //moteur 3 activation
        {
          digitalWrite(enableSignal3, HIGH);   //permet d'activer le driver du moteur 3
          digitalWrite(moveSignal3, LOW);
          delay(tempo);
          digitalWrite(moveSignal3, HIGH);
          digitalWrite(enableSignal3, LOW);   //permet de désactiver le driver du moteur 3
        }

        currentMillis = millis(); //enregistre le temps auquel un moteur a été activé
        
        if ((analogRead(Capteur) < 500) or (currentMillis - previousMillis >= interval))
        {
          previousMillis = currentMillis; //sauvegarde le temps de la précédente activation d'un moteur
          Capt = 1; //pièce détectée
          digitalWrite(moveSignal1, HIGH); // arrêt du moteur
          delay(1000);
        }
        else
        {
          Capt = 0; //pièce non détectée
        }
      }
      digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
      delay(2000);
... (4 lignes restantes)