NAO suit une ligne

Résumé

Ce projet a été mené à bien par Stephane CAMUSSO et .

Le but du projet est de réaliser un suivi de ligne via un robot NAO.

Pour réaliser ce projet nous avons utilisé les éléments suivants :

  • Un robot NAO
  • Le logiciel Choregraphe d’Aldebaran
  • Le langage de programmation python
  • Les librairies pour python pour le traitement d’image

 

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Localisation des NAO

 

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Localisation des Nao

Abstract

Le projet de localisation des robots Nao a été réalisé par Mathieu GARDIN, apprenti en DUT Génie Electrique et Informatique Industrielle auprès de Endress-Hauser Flowtec AG.

Introduction

Les robots Nao sont une avancée innovante dans la robotique. Grâce à sa panoplie de capteurs et d’articulations mécaniques, il se rapproche des fonctionnalités de l’être humain. On y retrouve entre autre un moyen vocal de répondre à des injonctions, des capteurs pour pouvoir entendre la voix, une fonction « visuelle » pour observer son environnement à l’aide de caméras ainsi que des capteurs permettant aux Naos de marcher. La majorité des fonctionnalités du Nao le destinent à une interaction avec son environnement extérieur. Cependant, à l’heure actuelle, aucun système n’existe pour pouvoir créer une fonction de géo-localisation dans cet environnement. A travers cette présentation, nous allons chercher à développer cette fonctionnalité et ainsi élargir les possibilités du Nao.

Présentation du Sujet

Pouvoir localiser un Nao lors de ces déplacements dans une pièce, tels a été le projet qui nous a été confié par Mr CUDEL. L’intérêt de ce projet résidait de pouvoir localiser à l’aide d’une interface graphique doublé par un serveur de base de données. L’objectif est que le Robot Nao puisse écrire dans la base de donnée et que l’interface graphique située dans un navigateur internet puisse effectuer une demande auprès de la base de donnée et se mettre à jour automatiquement.

Pour la réalisation du projet, on utilisera un raspberry pi 2 model b qui hébergera la base de donnée et sera connecté à l’aide d’une clée 3G sur le routeur pour communiquer avec le robot Nao

Organisation du Projet

La réalisation de ce projet a suivis un ordre précis:

Phase de concept :

  • Évaluation de la problématique actuelle et des solutions à mettre en place
  • Réflexion sur les langages de programmation à utiliser
  • Découverte et Apprentissage de l’utilisation des outils numériques (Raspberry pi 2 model b)

Analyse des fonctionnalités:

  • Création d’une base de donnée
  • Création d’une interface graphique
  • Création d’un moyen de communication entre Raspberry et Nao
  • Mise à jour automatique de l’interface graphique
  • Intégration des données spatio-temporel du Robot

Création de la partie design :

  • Réalisation d’un plan de la pièce
  • Intégration des balises sur l’environnement graphique

Intégration des fonctionnalités :

  • Mise en place de la base de donnée
  • Intégration de l’interface graphique au navigateur Web
  • Utilisation de la communication entre Robot et Raspberry

Phase de test:

  • Test des fonctionnalités
  • Correction des erreurs

Cahier des Charges

Base de donnée
La question de la base de donnée a surtout été conditionné par un choix technologique. MySQL ou SQlite. Dans un premier temps, il était prévu de partir sur une base de donnée en MySQL mais après quelques recherches, il a été montré que l’utilisation de SQlite économiserait les ressources du Raspberry  logo-mysql-170x115Sqlite
 Interface / Gestion base de donnée
Pour pouvoir créer les bases de données et les organiser, le choix s’est porté sur l’interface Phpmyadmin. Un outil conçu en PHP permettant l’administration des bases de données. Travaillant sur un système Linux, il était plus facile d’utiliser cet outil que de passer par l’invite de commande.  logo-og
 Interface graphique
Pour la création du plan d’une salle de Tp, on a utilisé un logiciel d’architecture appelé Kozikaza, permettant de re-constituer la salle de travaux pratiques avec ces obstacles et ces dimensions  kozi-kaza-mmi-deco
 Langages de programmations

Concernant les langages de programmation, plusieurs solutions ont été proposés. On pouvait utiliser un langage python presque exclusivement ou se porter sur des langages de programmation de type Web => PHP, HTML, AJAX, et JAVASCRIPT.

L’objectif de ce projet étant de travailler sur une interface graphique Web, il a été décidé d’utiliser PHP, HTML, AJAX, et JAVASCRIPT

 shutterstock_184983572-1000x480

Communication

La communication entre le robot Nao et le Raspberry se fera à l’aide d’un protocole de type UDP. Le robot enverra sa position dans une chaîne de caractère qui sera ensuite traduit par une table de transcodage au niveau du raspberry

Développement

PHPmyadmin

L’utilisation de PHPmyadmin se fait en local sur le raspberry : 127.0.0.1

phpmyadmin

Sur les besoins de ce projet, il a été demandé 3 types de données:

  • La première se base sur quel robot Nao envoie les données
  • La deuxième concerne le jour et l’heure à laquelle les informations ont été envoyés
  • La troisième nous renseignera sur la position du robot, si il se trouve à la balise 1, 2, 3 ou 4. Ces « balises » seront placés à différents endroits dans la pièce

Dans notre cas, on pouvait créer les tables de données manuellement, une pour chaque information ou programmer en SQL la création automatique de ces tables (visible ci-dessous en rouge). Pour les besoins du test, il a été décidé de créer une auto-incrémentation des données comme détaillés dans le document ci-dessous en bleu.

— phpMyAdmin SQL Dump
— version 4.4.14
— http://www.phpmyadmin.net

— Client : 127.0.0.1
— Généré le : Ven 22 Avril 2016 à 08:51
— Version du serveur : 5.6.26
— Version de PHP : 5.5.28SET SQL_MODE = « NO_AUTO_VALUE_ON_ZERO »;
SET time_zone = « +00:00 »;
/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_CLIENT=@@CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_RESULTS=@@CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET @OLD_COLLATION_CONNECTION=@@COLLATION_CONNECTION */;
/*!40101 SET NAMES utf8mb4 */;–
— Base de données : `projet`
—- ———————————————————-
— Structure de la table `event`
CREATE TABLE IF NOT EXISTS `event` (
`ID` int(11) NOT NULL,
`robot` int(11) NOT NULL,
`position` int(11) NOT NULL,
`date` datetime NOT NULL
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=82 DEFAULT CHARSET=latin1;–
— Index pour les tables exportées
—-
— Index pour la table `event`

ALTER TABLE `event`
ADD PRIMARY KEY (`ID`);–
AUTO_INCREMENT pour les tables exportées
—-
AUTO_INCREMENT pour la table `event`

ALTER TABLE `event`
MODIFY `ID` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,AUTO_INCREMENT=82;
/*!40101 SET CHARACTER_SET_CLIENT=@OLD_CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET CHARACTER_SET_RESULTS=@OLD_CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET COLLATION_CONNECTION=@OLD_COLLATION_CONNECTION */;
  • La table Robot identifie quel Nao a envoyé l’information
  • La position correspond à quelle balise a été repéré le robot
  • La date elle nous indique donc la position temporelle du robot

 

Plan de la salle de travaux pratiques

Le design de l’interface graphique réalisé à l’aide du logiciel d’architecture prend en compte une partie du mobilier de la salle ainsi que ces dimensions.

plan

Dans le cadre du projet, il a été intégré de manière très simple 4 balises numérotés de 1 à 4 avec des couleurs différentes représentant les positions du robot Nao comme montré dans l’image ci-dessous :

WP_20160606_001

 Programmation PHP / HTML

La programmation de l’interface graphique et de sa communication avec le raspberry s’est effectué avec code en PHP. Le principe est d’initier la communication en lui donnant les « username » et « password » de PHPmyadmin pour aller lire ce qui est écrit dans la base de donnée

 

<?php
$servername = « localhost »;
$username = « root »;
$password = « dptgeii »;
$database = « projet »;

// Create connection
$mysqli = new mysqli($servername, $username, $password, $database);

// Check connection
if ($mysqli->connect_error) {
die(« Connection failed:  » . $mysqli->connect_error);
}
else{
//QUERY

 

Une fois que la connexion est effectué, on utilise un code en Jquery pour rentrer dans notre table « event ».

else{
//QUERY
if (isset($_POST[‘reset’])) {
$query = ‘TRUNCATE TABLE event’;
$mysqli->query($query);
}
$query = ‘SELECT * FROM event LIMIT 10’;//QUERY
$result = $mysqli->query($query);
$num = mysqli_num_rows($result);$array = array();
//TEST
if ($result->num_rows > 0) {
while($row = $result->fetch_assoc()) {
array_push($array, $row);
}
}
//print_r($array);
}

Le reste de la programmation s’effectue en HTML pour pouvoir donner « vie » à l’interface graphique et implémenter les données sur la plate-forme Web

planF

Perspectives / Difficultés rencontrées

Une des premières difficultés a été l’installation et la mise à jour des logiciels sur le raspberry. L’intégration de PHPmyAdmin et du langage SQL à l’aide de la console linux intégrée a montré des réticences et a entraîné une perte de temps importante. La communication UDP qui devait s’ajouter comme partie finale du projet n’a finalement pas pu être réalisée par un manque de temps et une adaptation du code difficile à mettre en œuvre à notre niveau.

Les perspectives si la communication UDP était correctement installée et que le traitement des informations en provenance du Robot Nao se réalisait sans conflit, permettrait une étude de la localisation du robot sur une plus grande échelle. On pourrait travailler sur le bâtiment B en entier et pas juste au niveau de la salle de travaux pratiques.

Par la suite, l’intérêt du projet deviendrait plus prononcé si le raspberry émettrait des ordres de déplacements aux robots Nao. La localisation avec les capteurs du robot permettrait de créer un système d’acquisition quand le Nao arrive à destination.

Enfin en dernier lieu, transformer cette plate-forme Web pour l’intégrer dans une application Android permettant une utilisation mobile du projet.

Bilan

Par ce projet, j’ai eu la plaisir de pouvoir travailler sur des langages de programmation qui m’était jusqu’à lors inconnu. J’ai pu acquérir des compétences de programmation en base de données (SQL), langages Web (Ajax, Jquery, HTML, PHP, Javascript et CSS). Ce défi de travailler dans d’autres langages de programmation était une source de difficultés en plus mais m’a permis de créer un défi personnel pour la réalisation de ce projet.

Il est vrai qu’à l’heure actuelle, la localisation du robot Nao s’arrête à une simulation avec la plate-forme Web et il est toujours décevant d’un point de vue personnel de ne pouvoir mener à 100% la réalisation d’un projet. Mais les bases ont été crées et fonctionnent sans erreur. Pouvoir améliorer ces bases et en faire la naissance de nouveaux projets pour de futurs réalisations justifie le besoin d’un tels projet et surtout son importance dans l’enseignement du GEII.

A ce titre,  je tiens à remercier Mr Cudel d’avoir autorisé la réalisation de ce projet même en étant seul dessus. Cela m’a permis de réaliser ce projet personnel de travailler avec des outils Web et pouvoir appréhender le croisement entre Robotique et environnement Web.


Suiveur Ligne / Gestion de Stock

Abstract

Ce projet a été réalisé par Alexandre COLICCHIO et Loïc MONJOUSTE, élèves en DUT GEII par apprentissage (resp. Electro Ohms et PSA Peugeot-Citroën).

Introduction

La chaîne de production miniature Festo étudiée en Travaux Pratiques (TP) d’automatisme et de supervision permet de différencier, à chaque étape, les « bonnes » pièces (qui correspondent au gabarit prévu) des « mauvaises ». Cependant, aucun système automatisé n’est prévu pour retirer les « mauvaises » pièces de la chaîne. C’est pourquoi, il est nécessaire de créer un tel système.

Présentation du Sujet

Alors qu’un bras robotisé (actuellement fictif et non étudié dans le projet) retire les pièces imparfaites de la station Festo du palpeur (cf. Fig.1) pour les poser dans un stock, un second robot (suiveur de ligne) aura pour tâche de récupérer, une à une, chaque pièce afin de les entreposer dans un nouveau stock en début de ligne. Un autre bras robotisé (non étudié) pourra récupérer la pièce et la réintroduire en début de chaîne sur la station de distribution (cf. Fig.2).

Palpeur
Fig.1 : Station de perçage

Distributeur
Fig.2 : Station de distribution

Cahier des Charges

Les fonctions du stock de pièces :

Gérer le stock : Image :
Cette carte ne gère que la partie liée au stock en milieu de chaîne. C’est elle qui fait le lien entre le détecteur de présence pièce et l’émetteur FM. Funduino Uno
Choix :
Arduino est une marque fiable pour les circuits électroniques programmables. Les produits proposés sont à des prix abordables pour de petits projets. De plus, les constructeurs revendiquent la liberté de droits de leurs produits. Il n’est donc pas difficile de trouver de l’aide pour la programmation. Pour cette fonction (gérer le stock), les besoins en nombre d’entrées et de sorties étant faible (1 entrée et 1 sortie numériques), le petit modèle (14 E/S numériques) est suffisant pour apporter la gestion nécessaire.
Détecter les pièces à déplacer : Image :
Le stock est équipé d’un capteur fin de course normalement ouvert afin de détecter la présence de pièce(s) en attente. Au moment où une pièce appuie sur le capteur, celui-ci se ferme et laisse alors passer la tension d’alimentation de cinq volts jusqu’à la carte de gestion du stock. Findecourse
Choix :
Les capteurs à fin de course sont les plus basiques capteurs de présence d’obstacle. Ainsi, les prix sont extrêmement faibles alors que leur fiabilité est prouvée. En outre, il est possible de choisir le mode de fonctionnement (Normalement Ouvert ou Normalement Fermé).
Communiquer avec le robot : Image :
Le stock en milieu de ligne possède une station FM (Modulation de Fréquence) émettrice. A partir de l’information de la fonction de détection de pièce à déplacer, le transmetteur envoie un signal binaire modulé en 2FSK (2 Frequencies Shift Keying) à la station FM réceptrice se trouvant sur le robot. Lorsque le robot reçoit un « 1 » logique, la carte de gestion du robot interprète cette information et débute le mouvement en direction du stock en milieu de ligne. Emetteur FM
Choix :
Le robot doit recevoir une information à propos de l’état du stock. La première solution serait de relier le robot au stock à l’aide d’un câble. Cependant, bien que ce soit le moyen le moins onéreux, la connexion filaire implique énormément d’encombrement pour le robot : enroulement, écrasement du câble, etc. Il faut donc trouver une technologie sans fil et à des prix convenables. La modulation de fréquence est un bon choix puisque la transmission est protégée du bruit environnant sur la faible distance à parcourir. Par ailleurs, le signal à transmettre étant numérique, les changements d’état peuvent être extrêmement rapide, ce que la modulation de fréquence peut gérer.

 

Les fonctions du robot :

Gérer les entrées et sorties du robot : Images :
C’est le cerveau du robot. En effet, la carte Arduino contient la gestion complète des actions que doit entreprendre le robot en fonction des différents paramètres qu’il reçoit grâce aux capteurs. L’avantage de Arduino est que le logiciel est Open Source et facile d’utilisation. Ainsi, des millions de personnes partagent leurs programmes et idées afin d’aider les utilisateurs à traiter des fonctions. De plus, la carte est adaptative à divers systèmes. Dans notre cas, l’alimentation et le contrôle des moteurs de roues se font à partir d’un module moteur connecté à la carte. Arduino MEGA 2560
Motor Shield
Choix :
De même que la carte de gestion de stock, la carte choisie est de marque Arduino. On lui ajoute un module moteur (Motor Shield) afin de pouvoir y connecter et gérer les moteurs. Cette fois-ci, nous disposons d’un plus large panel d’entrées et sorties puisqu’il y a plus de périphériques à contrôler.
Communiquer avec le stock : Image :
Le robot doit recevoir l’information en provenance du stock pour démarrer son cycle de fonctionnement. Il est alors nécessaire de se doter d’un récepteur FM. Recepteur FM
Choix :
Il est nécessaire de choisir un récepteur en FM configuré à la même fréquence que l’émetteur. Ensuite, selon le codage de l’information par le transmetteur, le récepteur doit pouvoir comprendre et décoder cette information.
Se déplacer : Images :
Un système à trois points de contact au sol a été choisi avec l’utilisation de deux roues motrices et d’une bille libre. Cette dernière permet au robot de rester en équilibre. Les rotations sont effectuées à l’aide des roues motrices : une roue est à l’arrêt pendant que la seconde continue son mouvement. Les roues sont entraînées par des moteurs asynchrones. Roues motrices
Bille
Choix :
Les moteurs ont été récupérés sur un ancien robot, ce qui rend parfait le côté financier du déplacement du robot. De plus, la puissance est correcte par rapport au poids du robot (non négligeable).
Détecter la ligne : Image :
Les deux phototransistors à l’avant du robot permettent de détecter la ligne noire que le robot doit suivre. Selon le contraste de la surface observée, les phototransistors envoient une information numérique à la carte de gestion. Phototransistor
Choix :
Différentes technologies permettent de détecter une ligne (capteur de couleur, capteur à ultrason, etc.). La ligne étant sombre et la surface autour claire, un capteur de contraste permet de différencier la ligne du sol à moindre prix. L’inconvénient est que le capteur est très sensible à la luminosité extérieure. Il faut donc isoler les capteurs de l’environnement parasite.
Détecter le stock : Image :
Le robot ne doit en aucun cas entrer en collision avec la structure du stock. C’est pourquoi, il est nécessaire de mesurer la distance séparant le robot du stock jusqu’à ce qu’il se trouve à la place prévue. Capteur ultrason
Choix :
Il existe plusieurs technologies pour mesurer des distances, mais son (émetteur à ultrasons) cône de détection est plus grand, ce qui est utile lorsque les capteurs ne sont pas directement en face de l’obstacle à mesurer. De plus, son prix est convenable et sa détection par rapport à une surface connue reste fiable selon l’inclinaison. Enfin, la distance maximale est d’environ 2,5 mètres. Cette distance est très largement suffisante puisqu’on ne travaille que sur 5 centimètres maximum.
Récupérer la pièce : Images :
Une pince placée à l’avant du robot permet de prendre la pièce et la garder entre ses deux « doigts » le temps du trajet jusqu’au stock en début de ligne. Un capteur de fin de course est présent au fond de la cavité de la pince afin de s’assurer de la présence de la pièce attrapée. Pince
Servomoteur
Choix :
La pince a été créée par impression 3D à partir d’un modèle sous SolidWorks. Son coût de fabrication est dérisoire et les modifications à y apporter peuvent être faites facilement. En outre, la résistance du matériau rigide reste suffisante pour maintenir une pièce. Le servomoteur est directement adapté à la commande par carte Arduino et fonctionne en pas à pas. Le degré de liberté est de 180°, ce qui est suffisant pour commander la pince à l’ouverture complète et à la fermeture.

Etude des fonctions

Détecter les pièces à déplacer :

Le stock est un tube vertical ouvert à sa base (cf. Fig. 3). Ainsi, les pièces déposées, par la force d’attraction gravitationnelle, se placent directement à la sortie du stock. Le capteur fin de course, déclenché par l’appui de la pièce, est placé à la sortie. Câblé en normalement fermé, le capteur n’envoie aucune tension tant qu’il n’est pas activé. A l’activation, le capteur est ouvert : la tension d’alimentation est directement reliée à l’entrée de la carte de gestion du stock à une résistance de tirage près (cf. Fig. 4).

schema stock
Fig.3 : Stock en milieu de chaîne

Cablage FdC
Fig. 4 : Schéma de câblage du Fin de Course

Communiquer avec le robot :

L’information de présence de pièce reçue, la carte de gestion ne retient que le front montant de ce signal pour mettre à jour le signal numérique de sortie. La carte de gestion du stock envoie la lettre « a » (16#97) au robot afin de palier à tout problème de perturbations parasites. Ainsi, le code hexadécimal de « a » aura moins de chance d’apparaître par du bruit qu’un simple état logique haut. Le transmetteur module en fréquence (434MHz) les états logiques. Ainsi, un état bas aura une fréquence de modulation f0 alors que l’état haut sera modulé à une fréquence f1 (cf. Fig.6). L’antenne a été dimensionnée de façon à ne pas avoir de retour d’onde qui pourrait dégrader l’émetteur. Le calcul de la longueur de l’antenne se porte sur un cas de moitié d’onde (cf. Fig.7).

Calcul f0 f1
Fig. 6 : Calcul des fréquences du signal modulé

Calcul antenne
Fig. 7 : Taille de l’antenne

Communiquer avec le stock :

A ce moment, le récepteur FM placé sur le robot reconnaît la fréquence d’émission de 434MHz et la décode. On mesure, sur la patte de sortie numérique, les états haut et bas qui ont été émis (cf. Fig.8). Nous apercevons, cependant un problème d’impulsions indésirables en début de réception (cf. Fig.9). Ce problème peut facilement se résoudre à l’aide d’un filtre analogique passe-bas composé d’une résistance et d’un condensateur (cf. Fig.10). Les signaux reçus pendant le fonctionnement réel du robot sont sur une grande période (environ 1 seconde), donc les hautes fréquences peuvent être atténuées sans porter atteinte aux fonctionnalités utilisées. On remarque qu’en moyenne, la période d’une impulsion intempestive est d’environ 12,5ms. On en déduit une fréquence de 80Hz. On peut alors trouver les valeurs de R et C afin de lisser ces impulsions (cf. Fig. 11).

TX RX oscillo
Fig. 8 : Signal émis et signal reçu

Probleme reception
Fig. 9 : Aperçu d’oscillations en début de réception
Filtre Passe-Bas
Fig.10 : Filtre passe-bas

Calcul RC
Fig.11 : Calcul des éléments du filtre

Se déplacer :

Les moteurs sont alimentés par une batterie externe de 15 volts et connectés sur le module moteur de la carte de gestion du robot. La carte envoie l’information aux moteurs du sens de rotation et de la vitesse souhaitée selon la situation du robot. En effet, la carte Arduino (via le Motor Shield) envoie une valeur analogique (PWM) qui gère l’intensité reçue par les moteurs.

Détecter la ligne :

Les capteurs de contraste sont composés d’une LED (lumière invisible à l’oeil nu) et d’un phototransistor. Selon la réflexion de la lumière provenant de leur LED, la valeur numérique en sortie des capteurs est plus ou moins élevée. Sur une surface claire, les phototransistors renvoient une valeur faible (entre 0 et 100) alors que la valeur augmente lorsque le contraste est plus sombre (aux alentours des 800). Connectés à la carte de gestion, le robot « sait » s’il tente de franchir la ligne ou s’il est sur la bonne voie. Les capteurs sont très proches de la surface à observer puisque leur portée est de 3mm. En outre, deux LEDs blanches ont été ajoutées (cf. Fig.12) afin d’éclairer la surface et réduire les erreurs de contraste dues à l’ombre provoquée par la faible distance des capteurs par rapport au sol. Le bâti du robot joue un grand rôle dans cette ombre puisque le but est d’isoler au maximum le système des capteurs de la lumière ambiante (cf. Fig.13).

Led Blanche
Fig.12 : Exemple de LED blanche

Systeme isole
Fig.13 : Isolation et éclairage interne

Détecter le stock :

Arrivé près du stock, le robot n’est pas forcément aligné pour récupérer la pièce selon la trajectoire qu’il a utilisé pour l’atteindre. Il faut donc mesurer la distance entre le robot et le stock en deux points (la gauche et la droite du bâti du robot). Plus les capteurs sont éloignés et plus précis sera le parallélisme entre le stock et le robot. Chacun de ces capteurs sont composés d’un émetteur et d’un récepteur. L’émetteur envoie une onde d’environ 40 kHz qui, réfléchie sur la surface à mesurer, est captée par le récepteur. Le temps du trajet de l’onde définit la distance (cf. Fig.14).

Calcul distance
Fig.14 : Calcul de distance

Récupérer la pièce :

Correctement aligné devant le stock, le robot attrape la pièce à l’aide de la pince. En effet, le servomoteur relié à l’un des doigts entraîne le second doigt à l’aide d’un engrenage situé à la base des doigts de la pince. Celle-ci est composée de caoutchouc sur les bords des doigts afin d’augmenter l’adhérence de la pince et ainsi maintenir la pièce en place. Ensuite, un capteur fin de course est également positionné sur le fond de la pince dans le but de connaître la présence de la pièce au sein de la pince.

Ce que le robot devrait faire

Initialement, les stocks en milieu et début de ligne sont vides. Le robot est installé sur sa position de départ (le stock de départ se trouvant sur sa droite), perpendiculairement à la ligne à suivre (cf. Fig.15). Au moment de la détection de la présence d’une pièce dans le stock en milieu de chaîne, le robot reçoit l’information et débute un déplacement en avant. Les capteurs de contraste passent alors sur la ligne noire (les deux à la fois, comme sur la Fig.16). Le robot entame alors une rotation sur la droite jusqu’à ce qu’un des capteurs ne détecte plus la ligne. C’est alors que la phase de suivi de ligne débute (cf. Fig.17).

Schema etape 1
Fig.15 : Position de départ

Schema etape 2
Fig.16 : Détection de la ligne

Schema etape 3
Fig.17 : Rotation

A chaque fois que le robot tente de franchir la ligne par inadvertance, il se repositionne correctement, de sorte qu’il se recentre sur la ligne (cf. Fig.18). Une bande noire, mise en perpendiculaire de la ligne à suivre est le signal d’approche du stock où sont entreposées les pièces à déplacer. En effet, le programme de suivi de ligne s’arrête une fois la bande détectée par les deux phototransistors à la fois. Le robot s’arrête dans sa position (cf. Fig.19).

Schema etape 4
Fig.18 : Suivi de ligne

Schema etape 5
Fig.19 : Détection de la bande

A l’aide de ses capteurs à ultrason, le robot mesure la distance qu’il a de chacun de ses côtés par rapport au stock. Si l’une des valeurs de distance est différente de l’autre, le robot pivote de sorte que les valeurs des deux capteurs s’égalisent (cf. Fig.22). Il entame ensuite un léger mouvement en avant jusqu’à atteindre une valeur nulle sur ses capteurs de distance. Pendant ce même temps, la pince s’ouvre à son maximum afin d’avoir la pièce entre ses doigts une fois arrivé contre le stock (cf. Fig.21). Lorsque le robot est contre le stock, la pièce est complètement à l’intérieur de la pince, le fin de course placé au fond de la pince est déclenché. Ainsi, le robot referme les doigts afin de maintenir la pièce (cf. Fig.22).

Schema etape 6
Fig.20 : Alignement

Schema etape 7
Fig.21 : Avance du robot et ouverture de la pince

Schema etape 8
Fig.22 : Fermeture de la pince

Il entame ensuite un déplacement arrière jusqu’à ce qu’il ne détecte plus la bande noire posée sur la ligne à suivre (cf. Fig.23). A ce stade, le robot entame une rotation sur 180 degrés afin de se repositionner sur la ligne a suivre et le programme de suivi de ligne débute (cf. Fig.26). Le robot répète les mêmes mouvements que précédemment, jusqu’à arriver au stock de dépose de la pièce (cf. Fig.25).

Schema etape 9
Fig.23 : Marche arrière

Schema etape 10
Fig.24 : Demi-tour

Schema etape 11
Fig.25 : Répétition des étapes précédentes

Arrivé, il ouvre la pince, la pièce tombe et atterrit directement dans un petit logement prévu à cet effet. Comme pour le stock précédent, le robot recule, ne détecte plus la bande noire et entame un demi-tour sur lui-même. C’est la fin du cycle pour le robot : il doit recevoir une nouvelle information de présence pièce avant de chercher la suivante (cf. Fig.26).

Schema etape 12
Fig.26 : Position d’attente finale

Ce que le robot fait réellement

En position de départ, le robot est en attente de l’information d’une présence pièce. On appuie alors sur le capteur fin de course pour envoyer la trame correspondante au robot. Ce dernier comprend l’information et s’avance jusqu’à la ligne. Il entame alors une rotation de 90 degrés vers la droite sur lui-même puis suit la ligne jusqu’à la bande noire devant le stock. Il est ensuite capable de faire marche arrière jusqu’à ne plus capter la bande et à faire un demi-tour pour se diriger vers le stock en début de chaîne. De même, une fois arrivé, il entame une marche arrière et un demi-tour, pour enfin s’arrêter et attendre une seconde information de présence pièce afin d’entamer un second cycle.

Conclusion

Bien que nous ne soyons pas arrivé au terme des objectifs fixés, nous en avons appris énormément aussi bien sur le plan organisationnel que sur le plan technique. En effet, le projet nous a apporté une grande expérience sur le métier de concepteur de nouveaux systèmes. Nous ne souhaitions pas simplement appliquer les diverses connaissances acquises pendant les deux années en GEII, mais en obtenir de nouvelles. Cet objectif est rempli puisque nous savons désormais programmer une carte Arduino et utiliser les capteurs mis en place. En effet, de nos erreurs nous avons su tirer les leçons dans le but de les comprendre et de ne plus les commettre.

Perspectives

Ce projet, une fois achevé, pourrait par la suite être dupliqué et utilisé sur les différentes stations Festo afin de rapporter les pièces en début de chaîne. Ainsi, la chaîne serait entièrement autonome et pourrait fonctionner sans arrêt (sauf en cas de défauts). Par ailleurs, le coût de production de ce système est dérisoire, ce qui le rend particulièrement abordable quelle que soit l’organisme souhaitant se le procurer.


Bras Robotisé Cartésien

Abstract :

Nous sommes deux étudiants en 2e année de DUT génie électrique et BrasBleuinformatique industrielle à Mulhouse, Alexis ROSENKRANZ et Anthony WELTER.  Au début de la deuxième année, nous avions à choisir un projet à réaliser durant celle-ci. Après quelque temps de réflexion, nous avons choisi de réaliser un bras robotisé, projet que notre professeur accepta.

L’idée de réaliser un bras robotisé est pour nous un rêve d’enfant qui se concrétise…

Robot_enfant

 

Présentation du Sujet :

Piloter directement les moteurs n’a pas été notre premier but dans ce projet. Nous avions surtout l’envie de pouvoir piloter ce bras robotisé à l’aide de coordonnées cartésiennes, c’est à dire selon des axes que l’on nommera X, Y et Z.

Des calculs seront donc nécessaires dans le programme afin d’affecter les angles des moteurs de chaque axe à leur position pour que l’outil du robot soit à la position demandée dans le repère cartésien.

Coord_Cart

Imaginez que l’on veuille tracer une ligne, il sera donc nécessaire de calculer une multitude de points très proches puis d’affecter les moteurs à l’angle calculé pour chacun des points.

Il faut donc bien comprendre que pour réaliser un mouvement linéaire avec un bras robotisé, tous les axes devront bouger en même temps.

 

 

Bras_rotation

Si on veut rajouter une pince au bout d’un bras robotisé 3 axes, la pince restera fixe et l’on ne pourra pas choisir l’angle qu’elle aura par rapport au sol. C’est pour ces raisons que nous avons décidé de rajouter deux autres axes. L’un, pour que la pince soit toujours perpendiculaire par rapport au sol quelque soit l’inclinaison du bras.  L’autre axe, pour que la pince puisse réaliser une rotation sur elle-même, c’est-à-dire pour qu’on puisse attraper un objet face à elle-même et à 90 degrés.

Maintenant vous comprenez pourquoi notre bras robotisé est composé de 5 axes alors que l’on précise que uniquement 4 axes sont réellement pilotables.

 

Problématique :

La problématique qui se pose est donc :

ComProblématiquement pouvoir gérer en données cartésiennes un bras robotisé 4 axes ?

 

Cahier des Charges :

– Réaliser un bras robotisé 5 axes dont 4 réellement pilotablesCahier des charges

– Celui-ci devra pouvoir être pilotable dans un repère cartésien avec des déplacements linéaires

– La partie commande sera réalisée sur une carte type Arduino

– Le robot devrait pouvoir évoluer dans une demie sphère de 300 mm de rayon et prendre en compte les zones interdites

– La précision au bout du bras devrait être au moins de 4 mm

– Les coordonnées de position du robot devront pouvoir être entrées à l’aide d’un clavier

– Le robot devrait également être pilotable à l’aide d’une télécommande comportant 2 joysticks selon deux modes : angulaire ou linéaire.

– La position réelle du robot ainsi que les coordonnées tapées au clavier seront affichées sur un écran LCD.

– Les déplacements devront se faire en suivant une courbe d’accélération et de décélération.

– Le robot devra pouvoir se déplacer avec une charge d’au moins 200g dans sa pince.

– Le robot devrait comporter un bouton d’arrêt d’urgence de type coup de point.

 

Étude :

Nous avons commencé par vérifier si notre projet était réalisable à notre échelle. Pour ceci, nous devions réaliser plusieurs études notamment la manière à affecter la valeur à tous les angles en fonction des coordonnées cartésiennes. Nous avons principalement utilisé le théorème de Pythagore et le rapport entre le cosinus, les angles et l’hypotéCalculnuse afin de réaliser la conversion entre la position et les angles.

Exemple : pour calculer l’angle A (celui de la rotation de la tourelle), on utilise les coordonnées X et Y afin de calculer l’hypoténuse. Dans ce cas, l’hypoténuse correspond à la distance entre le bout de la pince et la base du robot. A partir de cet hypoténuse, on réalise le calcul suivant : cos-1 (X/hypoténuse). On obtient l’angle A.

C’est le même principe pour trouver les angles B (épaule du robot) et C (coude du robot). Il suffit de calculer la deuxième hypoténuse qui prend cette fois ci l’axe Z en compte.  Avec cette hypoténuse 2 et les valeurs XYZ on peut retrouver les angles B et C. À l’aide des angles B et C, on peut retrouver l’ angle D afin que la pince soit toujours perpendiculaire au sol. L’angle E est la rotation de la pince sur elle-même et est égal à l’angle A, afin que la pince soit toujours face à nous quelque soit la rotation bras.

 

Une fois que nous savions comment trouver chaque angle en fonction des coordonnées cartésiennes, il fallait que l’on choisisse correctement tous les matériaux et le matériel que nous allions utiliser afin de réaliser le bras.

Pour la partie commande, nous voulions utiliser un microcontrôleur de la marque Arduino pour plusieurs raisons. La première étant le budget. Un Arduino en moyenne coûte 30 €. De plus, il possède une puissance de calcul suffisante ainsi qu’un grand nombre d’entrées/sorties. Nous avons choisi l’Arduino mega car :

– Il possède 54 entrées-sortiesArduinomega

– 16 entrées analogiques

– Un processeur 8 bits

– Une fréquence d’horloge de 16 MHz

– Alimenter en 12 volts, elle génère un 5 V et un 3 volts à l’aide de son régulateur interne

DriverPour la partie puissance, nous avons choisi d’utiliser des drivers de moteur pas à pas. On envoie dans ces drivers un signal carré ainsi qu’une entrée booléenne pour le sens. C’est-à-dire qu’à chaque fois que l’on envoie un front montant sur l’entrée du driver, il réalise un pas sur le moteur pas à pas dans le sens choisi par l’entrée booléenne.

 

Pour la partie commande, nous avons choisi d’utiliser un clavier, une Claviermatrice 4×4 pour rentrer les valeurs cartésiennes et de petits joysticks afin de piloter manuellement les coordonnées cartésiennes.

 

 

LCD

Afin de visualiser les coordonnées, nous avons choisi d’utiliser un écran LCD à 2 x 16 caractères qui nous permet d’afficher les valeurs XYZ en temps réel ainsi que les valeurs tapées au clavier lorsqu’on l’utilise.

moteurpap

 

Pour les actionneurs, nous avons choisi d’utiliser des moteurs pas à pas réductés. Avec des moteurs pas à pas réductés, on peut gérer facilement la vitesse ainsi qu’une position. On connaît la valeur de l’angle d’un pas. Le réducteur est nécessaire afin d’avoir assez de couple pour faire bouger chaque axe du robot.  Nos moteurs ont un couple de 30 kg/cm c’est-à-dire qu’au bout de 40 cm le moteur peut soulever 750 g. L’idéal aurait été des servomoteurs avec retour de la position mais ceux-ci n’étaient malheureusement pas dans notre budget.

20160128_065512Possédant personnellement une imprimante 3D, on choisira d’imprimer la plus grande partie des pièces nécessaires.

 

 

 

 

 

Tout d’abord, l’ensemble du robot à été modélisé en 3D sur SolidWORKS afin de vérifier le design et le fait que rien n’entre en collision.

Plan_3D_BrastenduPlan_3D_Pince

Plan_TransparentG

 

 

 

Plan_3D_Bras

 

Les pièces à imprimer ont été converties en format STL depuis cette modalisation.

 

 

 

Pour les pièces que nous avons fait usiner, on a réalisé une mise en plan de ces pièces toujours sous SolidWORKS.

Plan_2D                                                                                        Plan_2D2

Schéma de câblage simplifié :

 

 Schema cablage robot

Réalisation :

Dans les premières heures que nous avons consacrées au projet, nous avons réalisé plusieurs parties de programme, notamment le programme appelé calcul afin de réaliser des tests qui nous ont permis de vérifier la faisabilité du projet. Il faut savoir que tout le projet se base sur la conversion entre les données cartésiennes qui sont en mm et les angles de chaque moteur qui sont en radian. Par conséquent, sans ce programme calcul le robot ne fonctionnerait pas.

Image2

Bien sûr, le programme calcul n’est pas le seul programme que l’on utilise pour le fonctionnement du robot. Nous avons par la suite programmé plusieurs autres parties que nous avons bien sûr testé, comme le programme rampe qui permet quand nous sommes en mode clavier d’accélérer progressivement la vitesse du robot sur la moitié de la distance à parcourir et de le décélérer sur la deuxième moitié. Cela permet au bras d’atteindre une vitesse maximale lorsqu’il réalise de grandes distances et de rester à une vitesse faible pour des courtes distances. Nous avons continué à créer et tester des bouts de programmes notamment pour décoder la matrice 4 x 4 qui nous sert de clavier, ainsi que le programme clavier en lui-même avec un protocole : Ecrire la coordonnée puis ensuite appuyer sur moins. Exemple pour avoir la coordonnées – 200 il faut taper 2 puis 0 plus 0 puis – et valider. Et beaucoup d’autres programmes dans ce type.

Nous avons passé beaucoup d’heures à réfléchir pour les mouvements du robot ainsi que les programmes afin de trouver toutes les erreurs potentielles avant qu’elles se produisent. Une fois tous les programmes écrits, nous avons assemblé dans un programme principal le Main.

 

Pour la mécanique, nous avons réalisé tous les plans de chaque pièce sur Solidworks : chaque pièce à été réfléchi pour :

– Limiter les efforts2016-06-11 17.28.01

– L’ergonomie du bras

– La précision pour qu’elles correspondent aux angles calculés

 

On peut voir ici l’axe creux permettant le passage des fils :

 

2016-06-11 17.27.47Notre imprimante est une petite imprimante d’entrée de gamme, gérée par un Arduino. Elle fonctionne à l’aide de moteurs pas à pas et courroies. Elle procède un volume d’impression de 200*200*200 ce qui fait que certaines grandes pièces ont du être imprimées en deux fois.

 

Il faut compter une vingtaine d’heures pour imprimer un bras comme celui-ci.20160521_00352520160521_003501

 

 

 

Au fur et à mesure des tests avec un moteur puis deux, puis un moteur avec un bout de bras puis avec un switch de fin de course, le câblage devenait compliqué. Nous avons donc décidé de tout décâbler et de faire un câblage définitif sur une planche pour que ça soit clair et qu’il n’y ait pas de faux contact. L’idéal aurait ici été de réaliser un circuit imprimé supportant les drivers, et comprenant des résistances de tirages afin de limiter les problèmes des parasites.

20160612_15332020160612_163705

2016-06-11 17.31.18

Lors de la réalisation et des tests, nous avons rencontré plusieurs
problèmes notamment les moteurs pas à pas non reductés qui servent à l’angle D et E chauffaient beaucoup. Par conséquent, on ne pouvait pas les englober dans une pièce plastique. Ces moteurs sont donc fixés sur une plaque en aluminium.

 

Vu que nous utilisons des moteurs pas à pas réductés, l’angle qui correspond à un pas est très faible. Par conséquent, il faut faire beaucoup de pas pour réaliser un angle en sortie de réducteur. Le problème étant que même en envoyant une impulsion à chaque tour de cycle avec l’Arduino mega, nous ne pouvions pas utiliser les moteurs à leurs vitesses maximum. Nous avons donc décidé de changer d’Arduino et de prendre un due. C’est un Arduino qui remplit les mêmes caractéristiques que le Mega c’est-à-dire 54 entrées-sorties, mais il fonctionne en 3,3 volts au lieu des 5 volts du méga. Il possède un processeur 32 bits au lieu des 8 bits. C’est à dire qu’il va falloir beaucoup moins de temps  pour réaliser des calculs. Et enfin il est cadencé à 84 MHz au lieu des 16 MHZ du mega. Quelques temps après, nous nous sommes rendus compte que c’était la bibliothèque gérant l’écran LCD qui ralentissait beaucoup le programme. Nous avons donc limité l’affichage sur l’écran tous les 100 tours de cycles. Aujourd’hui avec l’Arduino due, on est capable d’aller plus vite que la vitesse des moteurs.

Les drivers pas à pas eux aussi chauffent beaucoup, ils délivrent le courant nécessaire au moteur seulement quand ils sont froids : par conséquent, on a installé un ventilateur pour faire circuler l’air. Une fois la maquette réalisée, le programme installé dans l’Arduino, on a pu réaliser des tests concrets avec un programme fini :  nous nous sommes rendus compte que les moteurs pas à pas saccadaient un peu, par conséquent nous avons passé les drivers en commande demi pas et le bras robotisé se comporte mieux depuis.

2016-06-11 17.40.12Par la suite, nous avons géré les temporisations et les vitesses afin d’avoir des mouvements fluides avec différentes positions au moteur pour un certains nombres de points. Nous avons aussi constaté des parasites au niveau de la télécommande constitué du joystick, c’est-à-dire que de temps en temps le robot se déplace légèrement, alors que nous n’avons pas touché au joystick. On pourrait régler la sensibilité des joysticks, mais dans ce cas on aurait plus la possibilité de le déplacer lentement quand on déplace à peine le joystick.

2016-06-11 17.42.00

 

 

L’utilisation des moteurs pas à pas nous oblige à utiliser des fins de courses sur tous les axes afin de fixer l’angle à une certaine valeurs lors de la mise sous tension du robot. Par exemple, à la mise sous tension de l’Arduino, on ne sait pas dans quelle position se trouve le moteur pas à pas. On lancera donc une séquence de calibration lors de la mise sous tension.

 

 

Nous avons rempli le cahier des charges. Nous pouvons déplacer un bras robotisé avec trois possibilités :

 

– A l’aide du clavier, on peut rentrer les valeurs XYZ et même la valeur de l’angle E, 2016-06-11 17.31.33si on veut que la pince se retrouve perpendiculaire à nous. Une fois que l’on appuie sur valider, le robot se dirige vers ces valeurs en ligne droite avec rampe d’accélération et de décélération.

Vidéo Mode cartésien clavier :

 

 

– À l’aide de la télécommande, chaque joystick est composé de deux axes, c’est-à-dire que l’on peut avec un joystick augmenter ou diminuer X et idem pour Y. Avec l’autre joystick, on fait de même avec les paramètres Z et E. Plus on incline le joystick, plus la valeur s’incrémente ou se décrémente rapidement, c’est-à-dire le bras ira plus vite. Si l’on incrémente seulement X, le bras réalisera une ligne droite sur X, sans changer la valeur Y et Z.

Vidéo Mode cartésien Télécommande :

 

 

– Avec la même télécommande, on peut en basculant un switch sur le premier joystick gérer l’angle à la rotation de la tourelle ainsi que l’angle B. Et avec l’autre joystick, on gère l’angle C ainsi que l’angle E. C’est comme sur le mode cartésien, plus on incline le joystick plus la décrémentation ou l’incrémentation sera rapide.

Vidéo Mode angulaire :

Si l’on demande au bras d’aller à une coordonnée impossible pour lui, il affichera erreur sur l’écran et ne bougera pas. Exemple, si on lui demande un Z négatif donc sous le sol, il n’essayera pas d’y aller.

Vidéo Erreur :

Afin de connaître la position du bras et donc la position de chaque angle après la mise sous tension, on réalise une séquence de calibration. À la mise sous tension de l’Arduino, le premier programme que l’on réalise est la calibration. Il demande à tous les moteurs de tourner dans le même sens jusqu’au fin de course. A partir de là, il s’arrête et dans les valeurs du programme, on affecte la position actuelle du robot. De là, on connaît la position du bras. Ensuite le programme calibration se termine sur l’envoi du bras robotisé sur une position « home ».

Vidéo Calibration :

L’outil de notre robot est une pince.

Vidéo montrant le fonctionnement de la pince :

Gestion de Projet

Image3

Nous avons pris du retard sur la partie mécanique du robot, et nous avons perdu du temps à régler des problèmes de parasite sur le signal envoyé aux drivers pas à pas mais malgré cela le projet a été fini dans les temps.

 

Perspectives

14473-4001971Le bras robotisé est composé de 4 axes complètement automatisés et nous lui avons rajouté un cinquième axe qui correspond à la rotation du poignet sur un bras humain. Nous utilisons uniquement cet axe afin que la pince soit toujours perpendiculaire au sol. Nous pouvons l’utiliser pour donner un angle à la pince par rapport au sol mais dans ce cas-là, les calculs des angles deviendraient beaucoup plus lourds à réaliser car cela voudrait dire qu’il y aurait plusieurs possibilités d’angles pour la même position. C’est pour cette raison que nous gardons la pince perpendiculaire au sol. Il y a donc une évolution à ce niveau-là pour rendre le robot en 5 axes. Il suffirait de réaliser les calculs nécessaires. Dans cette optique, nous pourrions même le rendre mobile sur 6 axes afin de donner à l’outil une position mais également un angle dans l’espace.

 

Aujourd’hui le bras robotisé est pilotable de deux façons. activar-wifi-telefono-celular-ventjas-desventajasL’une avec le clavier en rentrant des coordonnées cartésiennes sur X,Y et Z et l’autre, avec la télécommande constituée de deux joysticks pour faire varier directement les coordonnées X,Y et Z. Il y aurait une évolution au niveau de la manière de piloter le robot car on pourrait très bien imaginer pouvoir le piloter à l’aide d’une interface web ou d’autres moyens de communication sans fil.

 

Bilan

Bilan

 

– Réaliser un bras robotisé 5 axes dont 4 réellement pilotables

canstock15025439 Le robot comporte ses 5 axes dont 4 pilotables

– Celui-ci devra pouvoir être pilotable dans un repère cartésien avec des déplacements linéaires

canstock15025439

– La partie commande sera réalisée sur une carte type Arduino

canstock15025439

– Le robot devrait pouvoir évoluer dans une demi sphère de 300 mm de rayon et prendre en compte les zones interdites

canstock15025439Le robot peut se déplacer dans une zone de 400mm autour de sa base et prend en compte les zones interdites

– La précision au bout du bras devrait être au moins de 4 mm

Afficher l'image d'origine Le jeu dans les réducteurs des moteurs pas à pas ne nous permet pas d’atteindre cette précision quelque soit la position du robot dans l’espace.

– Les coordonnées de positions du robot devraient être entrées à l’aide d’un clavier

canstock15025439

– Le robot devrait également être pilotable à l’aide d’une télécommande comportant 2 joysticks selon deux modes : angulaire ou linéaire.

canstock15025439

– La position réelle du robot ainsi que les coordonnées tapées au clavier seront affichées sur un écran LCD.

canstock15025439

– Les déplacements devront se faire en suivant une rampe d’accélération et de décélération.

canstock15025439

– Le robot devrait pouvoir se déplacer avec une charge de 200g max dans sa pince.

canstock15025439Le robot peut soulever environ 500g

– Le robot devrait comporter un bouton d’arrêt d’urgence de type coup de point.

canstock15025439

 

Conclusion

20160612_163604Voilà un petit extrait de notre projet, qui vous montre notre implication. On pourrait l’expliquer pendant des heures mais ce n’était pas le but, par conséquence on s’est contenté de vous expliquer les parties les plus intéressantes.

Le projet a été très intéressant, il nous a permis d’acquérir et de mettre en pratique beaucoup de connaissances. Aujourd’hui nous pouvons être fiers de notre réalisation car le bras robotisé fonctionne correctement. Il a été un projet complexe qui a demandé beaucoup d’heures de travail.

 


Memory

Jeu

Le projet Jeu Memory a pour but de créer un jeu de carte Memory sur ordinateur, qui devra être codé en language C grâce à l’outil Codeblocks , ainsi que l’utilisation de la bibliothèque graphique SDL2. 

Sans titre - 25

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Vélo Magnétique

 

logo-iut

GEII

 

Projet: Vélo magnétique

Véloseul

BOULBAIR Badr 

PIVERT Anthony

 

Sommaire:



Présentation du projet

Tous les étudiants du GEII, en première année sont confronté à un challenge au cours de leurs deuxième semestre. Ils sont tenus de choisir un projet parmi quatorze sujets présentés, dans notre cas il s’agit du Vélo magnétique. Nous devons réaliser ce projet dans le cadre du module « Études & Réalisations », dont la notation comprend plusieurs facteurs, bien entendu la réalisation du projet, mais également la communication au sein du groupe, l’implication des différents membres, et la conduite du projet.

Les Intervenants du Projet Vélo Magnétique est Anthony PIVERT et Badr BOULBAIR.

Tout le monde (ou presque) aime faire du vélo, cela permet de s’entretenir, se déplacer écologiquement, ou tout simplement de se divertir au cours d’une balade. Dans tous les cas nous fournissons un effort physique, et donc de l’énergie.  Mais il est difficile de quantifier, et même de pouvoir réutiliser cette énergie avec un vélo ordinaire.  C’est pourquoi nous avons fait un vélo capable de vous montrer l’énergie que vous produisez en temps réel, et même d’utiliser cette énergie afin de : Charger son smartphone/allumer DES lampes/ et même utiliser des objets tel qu’une perceuse. Dans la seconde partie du projet nous avons fait en sorte que plus la personne qui pédale essayera d’aller vite plus la contrainte au niveau du pédalier sera grande (principe du vélo elliptique), par le principe du frein magnétique, tout en gardant un vélo utilisable par un large intervalle de personnes.



Cahier des charges

mindmap

 

 A) Diagramme Bête à corne:

La bête à cornes est un outil de représentation de questions fondamentales. (A qui rend il service, sur quoi agit-il, dans quel but)

  B) Diagramme Pieuvre

Le diagramme pieuvre regroupe les fonctions principales ainsi que les principales contraintes du projet. Dans notre cas nous avons un diagramme qui peux être divisé en deux parties.

Diagramme globale:

 

DIAGRAMME2.0

FP1 Générer de l’énergie électrique en fonction de l’énergie mécanique produite
FP2 Contrainte de pédalage du au frein magnétique
FC1 Le budget de ce projet est de 200€
FC2 Doit se fondre dans le décor
FC3 Utilisation de matériaux approprié
FC4 Garantir la sécurité de l’utilisateur
FC5 Accessible par un large publique

 

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Onduleur

IUTGEII

 

 

 

 

Projet Maquette Énergie :

Onduleur

hjaja

 

GEII 1A 2015-2016 MULHOUSE

 


Sommaire :


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Système Embarqué Mont Blanc

RESUME 

     Ce projet a pour objectif la conception et la fabrication d’un module autonome ayant la capacité de prendre certaines mesures physiques .(température, pression, humidité et position GPS). Ce système devra stocker ces données pour les transférer par la suite à un ordinateur.

Il sera utilisé dans de condition extrêmes puisque son but sera d’être utilisé lors d’une ascension du Mont Blanc.

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NAO show lumineux



Résumé

 L’objectif du projet est de faire danser dans la salle B19 un robot NAO via le logiciel chorégraphe 2.1.3 et d’utiliser un serveur DMX afin que Nao donne les ordres aux projecteurs en synchronisation avec la musique selectionnée au préalable.

projetnao

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ROBOTS AQUATIQUES


Sommaire

 

Introduction

Présentation du sujet

Cahier des Charges

Budget détaillé

Développement

Gestion de projet

Manuel Technique

Bilan

Bibliographie

Remerciements

 


Introduction

 

Etudiants de première année en département GEII à l’I.U.T de Mulhouse, nous avons eu la chance de pouvoir choisir entre différents sujets de projets proposés par les enseignants. Une fois les groupes réalisés, nous pouvions commencer à travailler sur un projet avec une grande liberté tout en aillant accès à l’aide des enseignants si besoin. Pendant 4 semaines, le but était à la fois de gérer la conduite du projet, l’étude et la réalisation de celui-ci.

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Présentation du Sujet

 

Nous avons lancé le projet par une visite à l’école Freinet de Mulhouse. L’objectif était de faire découvrir aux enfants la robotique. Les enfants étaient prévenus de notre visite et avaient pour mission de nous dessiner le robot de leur rêve sur le thème de notre projet : « Robot Aquatique ». Nous sommes donc venus récupérer les dessins afin de nous donner une idée des robots que nous allions devoir réaliser.

Ce que nous avons retenu :

  • Faire un robot « observateur » capable de se déplacer de façon autonome et de filmer les environs.
  • Faire 2 robots « combattants » capables de tirer de l’eau l’un sur l’autre et créer un jeu autour de cela. Ces robots sont quant à eux commandés par des manettes, afin de laisser les enfants jouer avec.

Nous avons aussi pu leur faire construire des robots Lego, ainsi que leur montrer ce qu’était dans les grandes lignes la programmation sur ordinateur.

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Cahier des Charges

 

Cadre du projet :

 

Contexte :

  • Collaboration avec les enfants de l’école Freinet afin de construire des robots qui répondent dans la mesure du possible aux attentes des élèves.
  • Des recherches ont été effectuées pour le choix des composants et sur la manière de construire les robots. Des tests de flottabilités ont également été effectués sur la coque confectionnée par les membres du groupe.

Acteurs :

  • Les enfants dans la recherche d’idées
  • Notre groupe de projet, soit : SEDIRI Aladin, FOUCAULT Antoine, LAVALLEE Arthur, DEVERCHIN Arnaud, DECKER-WURTZ Alexis, BERTRAND Christopher et GAECHTER Hugo dans les changements à apporter aux idées pour les rendre réalisables et les réaliser
  • Mr HUEBER et CHOISY en tant que profs référents

Besoins :

  • Connaissances techniques à acquérir dans la construction physique et la programmation des robots
  • Construire des robots fonctionnels tout en répondant aux attentes des enfants
  • Respecter les contraintes de sécurité, et celles imposées de coûts et de délais

But :

  • Ce projet à pour but de promouvoir le département GEII aux journées portes ouvertes, ainsi que de sensibiliser les enfants de l’école à la robotique. Il est important de montré que la robotique est une discipline qui nous intéresse et nous intrigue, c’est pourquoi ce projet est très apprécié car il nous permet de mettre en pratique tout ce qu’on connait de ce domaine, d’apprendre de nouvelles choses, tout en renvoyant pour le GEII l’image d’être un département qui innove dans ses méthodes d’apprentissage.
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Contraintes :

 

Budget :

200e imposés, extensible si besoin en appelant l’aide d’autres groupes qui n’ont pas besoin de tout utiliser

Délais :

  • Première date butoir à la JPO (1 robot fonctionnel en partie au moins nécessaire)
  • Date à laquelle les enfants viennent, où tous les robots doivent être fonctionnels, testés et approuvés (date en attente)
  • Date de fin de projet à laquelle tout doit être fini et présentable (26 Juin)

Sécurité :

Celle des robots et des enfants, s’assurer de l’étanchéité des robots et empêcher des fuites de courant dans l’eau.

Les normes officielles de sécurité des enfants sont à la charge de l’école.

Aucune norme officielle ne nous concernent dans la construction de nos robots, on ne trouve que des normes concernant des robots industriels ce qui n’est pas notre cas.

Taille du groupe :

Nous sommes 7 à travailler ensembles sur le même projet, ce qui exige une organisation et répartition des tâches irréprochables pour ne pas rendre certains travaux infructueux. On se sert donc de Google Drive pour avoir un tableau des tâches que chacun doit faire et pour quand. Chacun peut écrire sur ce fichier pour rendre compte de l’avancement de ses travaux et ainsi éviter des mésententes au sein du groupe.

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Objectifs du projet :

 

Faire découvrir aux enfants les possibilités mais aussi les limites de la robotique, tout en rendant le projet fun à découvrir à travers le contrôle des robots et d’un jeu.

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Ressources matérielles :

 

  • Coque (Polyester)
  • Hélices
  • Gouvernail
  • Moteurs
  • Cartes Arduino + Manette ou smartphone (Interface H/M)
  • Piscine

 

Ressources Humaines :

 

  • Membres de notre groupe
  • Les enfants (clients)
  • Profs référents (Mr HUEBER et CHOISY)
  • Autres groupes de projet pour bénéficier d’extensions de budget
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Graphiques :

  • Bête à cornes :

Bete a corne

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  • Pieuvres :

Générale :

Pieuvre GénéraleTableau Pieuvre générale

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Robot observateur :

Robot observateur Pieuvre

Tableau Pieuvre Robot obs

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Robots combattants :

Pieuvre robots combattants

Tableau pieuvre combattants

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GANTT :

Prévisionnel :

GANTT Prévisionnel

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Réel :

GANTT Réel

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Budget détaillé

 

Tableau budget

Liens :
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Budget alloué : 200 €

Dépenses : 261,49 €

 

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Développement

 

Alimentation

 

Nous avons 2 moteurs sur le robot observateur :

  • Un pour avancer/reculer (Moteur courant continu) et le second pour tourner (Servomoteur)

Et 3 moteurs sur les robots combattants :

  • Un pour avancer/reculer (Moteur courant continu) et le second pour tourner (Servomoteur) et la pompe

 

Le problème rencontré dans les 2 cas était qu’une seule batterie ne suffisait pas, car lorsqu’on fait tourner tout les moteurs d’un bateau, la chute de tension provoquée était trop importante et faisait planter l’arduino.

 

Notre solution a été de mettre 2 batteries sur les bateaux :

  • Une de 9V pour alimenter l’arduino, arduino qui servira ensuite à alimenter le servomoteur
  • Une de 12V pour les autres moteurs (MCC pour l’observateur, MCC et pompe pour les combattants)

 

Alimentation

 

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Manette

 

Nous voulions au départ récupérer une manette déjà existante, type voiture commandée, afin de récupérer le récepteur, le mettre sur notre bateau plutôt que sur la voiture et réutiliser ainsi un fonctionnement déjà créer et simplement l’adapter à notre besoin.

Seulement, les manettes récupérées ne marchaient pas bien, beaucoup de composants étaient manquants, nous avons rencontré énormément de problème en voulant opter pour cette solution et ils auraient étés trop longs à résoudre. De plus, nous n’aurions en rien créer la communication, et le but de ce projet n’est pas de récupérer mais de créer.

 

Finalement, nous avons donc rajouter un shield USB sur l’arduino et un donggle bluetooth associé à une manette de PS3, ce qui nous a fait programmer : Programmation Commande Bateau

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Donggle

 

Nous pensions avoir un problème puisque le donggle bluetooth utilisé ne fonctionnait pas, mais c’était finalement simplement un composant dessoudé, nous l’avons donc simplement ressoudé.

 

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Servomoteur

 

Nous voulions récupérer pour les 3 bateaux 3x les mêmes servomoteurs récupérables à l’I.U.T, mais pour les robots combattants nous avons rencontré un problème de conflit avec la manette. En effet, soit le programme du servomoteur prenait de le dessus et fonctionnait à l’instar de celui de la manette, soit l’inverse, le programme de la manette fonctionne mais pas celui du servomoteur.

On a finalement du en prendre 2 nouveaux pour les robots combattants afin de régler ce problème.

 

Cela a entraîné un nouveau problème : Comment programmer ces nouveaux servomoteurs, et où trouver les drivers, étant donné qu’ils ne sont pas faits pour être programmés via arduino.

(Rappel : Programmation Commande Bateau)

 

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Pompes

 

Nous avons d’abord créer une pompe avec un petit moteur et des tubes, mais cela ne fonctionnait pas à 100% car nous avions un problème d’amorçage/réamorçage, nous étions obligés d’aspirer l’air bloqué dans la pompe afin de la lancer, et si l’angle de tir devenait trop important le même problème arrivait. Il était donc inenvisageable d’interrompre systématiquement le fonctionnement des robots.

Notre solution fut d’acheter de nouvelles pompes. En ce qui concerne le programme pour l’activer, nous avons trouvé un schéma électrique pour gérer un moteur à courant continu avec une pin de l’arduino

Cela comprenait une diode anti retour, 2 résistances et un transistor npn.

MCC schéma

Ça ne fonctionnait pas.

On a donc essayé de rajouter un transistor npn supplémentaire qui piloterait le précédent, mais ça ne résolvait pas le problème.

La solution fut finalement de remplacer le 1er transistor npn par un relais 12V qui est lui-même piloté par un transistor npn.

schéma pompes

 

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Caméra

 

Nous avions au départ un problème de batterie qui nous a même fait envisager d’enlever la caméra : en effet, la caméra s’éteignait au bout de quelques petites minutes. Finalement, nous avons changé de caméra et nous la rechargeons grâce à une batterie nomade en cas de besoin.

Nous avions aussi rencontré un autre problème qui empêchait cette nouvelle caméra de fonctionner, problème résolu par une mise à jour du firmware.

 

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Gestion de projet

 

Etant donné notre effectif ( 7 personnes ) nous nous devions d’être rigoureux dans la gestion et l’administration des tâches. Nous avons pour cela créer un dossier Google Drive partagé entre nous, sur lequel nous nous sommes organiser pour être sur que tout le monde avance ensemble sur le projet, éviter que trop ou trop peu de personnes travaillent sur la même chose, et garder le fil quant à la direction que nous voulions donner au projet.

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Manuel Technique

 

Pour reprendre notre projet, il faudra se référer au tableau budget afin d’identifier tout ce qui se trouve sur le bateau, et continuer de programmer différentes fonctions sur l’arduino en démarrant grâce à ce tutoriel qui explique les bases.

Ne pas oublier de bien regarder les caractéristiques des batteries pour savoir comment les rechargées.

Les robots étant faits pour des enfants, leur utilisation est très facile. Pour les robots combattants, il suffit de le brancher comme ceci la batterie et le moteur sur l’arduino :

Branchement moteur batterie sur arduino

Puis de contrôler les bateaux à l’aide des manettes.

Le robot observateur est autonome, il suffit donc de le poser dans l’eau et de lancer le moteur à l’aide du branchement vu précédemment.

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Bilan

 

Ces 4 semaines de projet nous ont appris à étudier pour directement mettre en application les notions vues, ce qui permet de mieux les acquérir et de pouvoir associé la théorie à la pratique.

Dans notre groupe de 7, nous avons aussi beaucoup travaillé afin de bien se répartir les tâches, de bien avancer ensemble et de profiter de notre effectif pour aller plus vite et plus loin dans le projet, pour éviter que cela se transforme en handicap et nous ralentisse.

Nous nous devions aussi d’aboutir à des résultats puisque nous nous sommes engagés auprès des enfants à leur fournir des robots qui fonctionnent et avec lesquels ils pourraient jouer, nous ne pouvions donc pas les décevoir.

Dans l’ensemble, nous avons rencontrés un bon nombre de problèmes de réalisations, étant donné que nous avions beaucoup de directions dans lesquelles nous pouvions aller, nous avons pris beaucoup de temps afin de bien définir le chemin que nous donnerions au projet, et nous avons rencontré plusieurs problèmes en chemin, essentiellement techniques dans la réalisation des robots et aussi dans la programmation. Cependant nous avons toujours trouvé des solutions à nos problèmes, et nous pourrions donc conclure en disant que notre plus gros problème fut de respecter les délais.

Ce projet nous a à tous beaucoup apporté, nous avons découvert tout ce qu’implique un projet lorsqu’on le mène de A à Z et on a pu se rendre compte de l’importance de la conduite de projet afin de ne pas perdre le fil malgré tout les imprévus qui peuvent intervenir.

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Bibliographie

 

Voici les liens des sites qui nous ont aider à réaliser notre projet :

Tutoriel Arduino UNO

Moteur CC via Arduino

RS composants pour les datasheets

Driver moteur Arduino

Schéma électrique pour pompes

Programmation Commande Bateau

 

Voir tableau du budget pour les adresses du matériel acheté.

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Remerciements

 

Nous tenons à remercier nos enseignants tuteurs Mr HUEBER et Mr CHOISY de nous avoir accompagnés et conseillés durant ce projet.

Nous adressons également un grand remerciement à Mr DE SABBATA qui nous a largement aidés pour la réalisation du projet.

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Maquette Domotique

  • Introduction

Dans le cadre de notre formation de première année de DUT GEII (Génie Electrique et Informatique Industrielle),  le module Etudes et Réalisation (Projets) doit être réalisé. Nous avons eu la possibilité de choisir le projet qui nous intéressait le plus. Pendant 4 semaines, de mars à avril, l’emploi du temps a été grandement consacré à cela. Nous étions encadrés par des professeurs qui étaient à notre disposition et qui nous ont notés sur nos recherches et notre avancement.

Image1

 

  • Présentation du sujet

La Maquette Domotique est un ancien projet inachevé commencé il y a 2 ans, nous l’avons repris pour le continuer et le finaliser. Nous avons donc dû résoudre les problèmes rencontrés par nos prédécesseurs.

Par le biais de notre Maquette Domotique, nous devons sensibiliser les personnes sur les « énergies de demain » en simulant une maison totalement autonome énergiquement grâce aux énergies renouvelables.

Nous disposons des énergies suivantes:

-Éolien : Utilisation d’une éolienne domestique.

-Solaire : Installation de panneaux photovoltaïques ainsi que thermiques.

-Hydraulique : Cours d’eau présent afin d’alimenter une turbine hydraulique.

-Biomasse : Combustion des bio-déchets.

-Bois : Combustion de bois dans un foyer bois.

Sur la maquette, l’éolienne et la turbine hydraulique fonctionnent grâce à des moteurs.

Répartition des systèmes de production des énergies renouvelables

 

Nous devons rendre notre maquette à la fois démonstrative et ludique afin de plaire au public.

 

  • Gestion de Projet

Nous sommes suivis par un professeur, dans la matière « Conduite de projet », qui nous apprend à travailler sur des projets en général. Nous avons ainsi à faire les démarches, les explications et les présentations du projet.

Nous avons appris à planifier nos semaines pour y associer les tâches à effectuer chaque jour et ainsi éviter le plus possible les écarts.

Pour cela nous sommes un groupe de 4 étudiants :

-Maillard Guillaume : Chef de projet

-Muller Quentin

-Perreaut Romain

-Sutter Valentin

 

  • Cahier des Charges

 

Schéma « Bête à corne » :

Sans 1titre

Schéma « Pieuvre » : Fonction du projet

Sans titre

Fonction Principale : Rendre notre Maquette attractive afin de sensibiliser le public sur l’utilisation des énergies renouvelables.

Fonctions Contraintes : Nous devons prendre en compte les contraintes pour faire de notre maquette un projet rentable, intéressant et pédagogique.

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Challenge Robotique National

Robot Mobile

IUT de MulhouseGEII Mulhouselogo-uha

GEII 1A 2015-2016 MULHOUSE

Projet Robot Mobile

mulhouse_rotashneck

 

 



Membres du groupe:

 

  • BRULANT Antoine
  • DIAKHATE Matar
  • JUNCK Kevin
  • MARIAN JUDE Antony
  • SCHNELL Vincent
  • WAGNER Mickael

 

 

Présentation du sujet:

 

Dans le cadre du DUT Génie Électrique et Informatique Industrielle (G.E.I.I.) nous sommes amenés à réaliser un projet au courant du 2ème semestre. Cette année nous pouvions choisir entre 14 sujets différents. Nous avons choisis ce projet car nous nous sentons tous les 6 attirés par la robotique.

Notre projet est donc le suivant:

Nous devons concevoir et construire un robot qui  devra être indépendant, on peut donc dire qu’il sera plus ou moins doté d’une intelligence artificielle.

Le principe est simple, notre robot sera placé dans un coin du playground (dans ce cadre il s’agit d’une plate-forme utilisée pour tester un robot) de 8×8 mètres sur lequel seront placés des obstacles. Le but de la manœuvre étant que le robot atteigne le coin opposé du playground le plus rapidement possible et qu’une fois arrivé, il crève un ballon gonflable accroché sur son toit. Pour ce faire nous avons le droit d’utiliser tous les capteurs possibles et nous avons aussi le droit de placer jusqu’à 3 balises autours du ring pour pouvoir guider notre robot vers l’arrivée. Cependant un châssis nous est imposé.

 

Playground


 

 

Cahier des charges :

 

Bête à corne :

 

bete a corne

Diagramme Pieuvre :

 

Pieuvre_Projet

 

 

 

Pour résumer le diagramme pieuvre ci-dessus:

  • Le robot doit avant tout être capable de traiter les informations acquises à travers les capteurs et de se déplacer en fonction de celles-ci pour accéder à l’arrivée.

Cependant pour respecter les contraintes qui nous sont imposées le robot devra :

  • Traiter des informations grâce à un microcontrôleur (PIC 18F4520)
  • Être équipé de capteurs pour pouvoir détecter des obstacles
  • Être guidé par des balises
  • Remplir les conditions d’admission au concours robotique de Cachan
  • Être réalisable avec un budget de 200
  • Être terminé avant la présentation finale qui aura lieu fin Juin
  • Alimenté à partir d’une batterie 12V placée sur le robot
  • Posséder des moteurs et une interface de puissance pour pouvoir se déplacer

 

 


 

Gestion du projet:

Nous avons très rapidement compris qu’on pouvait découper notre projet en 3 parties afin de réaliser un robot conforme au normes imposées.

Ces 3 parties sont les suivantes:

  1. La motorisation du robot
  2. Détection d’obstacles
  3. Le guidage sur le playground

Nous sommes un groupe de 6 personnes,donc nous avons décider de nous diviser en 3 sous-groupes de 2 personnes afin de traiter toutes les parties simultanément.

1. Motorisation

 

Photo

Ainsi pour ce qui est de la partie motorisation du robot, Vincent et Matar ont utilisé des ponts en H dans le but de contrôler le sens de rotation du moteur ainsi que des sorties PWM (Pulse in With Modulation) afin de pouvoir gérer la vitesse de rotation des moteurs à l’aide d’une tension continue.

Pont en H

Test de la Motorisation

 

2. Détection

Pendant ce temps, Antony et Antoine se sont concentrés sur la détection des obstacles. Ils ont fini par conclure que l’outil le plus adapté pour repérer des obstacles est le capteur à ultrasons. Ainsi,il nous suffira d’envoyer des ondes dans la direction vers laquelle se déplace notre robot et de mesurer le temps que prendra l’onde pour revenir.Cela permettra de savoir à quelle distance se trouve l’obstacle et ainsi nous pourrons éviter tout obstacle qui se dressera devant notre robot.

capteur ultrason

Vidéo du fonctionnement de la partie Motorisation et Détection

 

3. Guidage

Mickaël et moi,nous avons travaillé sur cette 3ème partie. Après avoir évaluer toutes les solutions qui s’offraient à nous, nous avons conclu qu’utiliser une balise infra-rouge reste la meilleure option possible compte tenu de notre budget et de la durée du projet. Nous avons donc repris la balise qui a été fabriquée par le groupe de projet de l’année dernière et nous avons reprogrammé le microcontrôleur PIC18F4520 qui sera d’ailleur notre plate-forme de programmation tout au long du projet.

Bilan:

Actuellement,les 3 parties qui sont essentielles à la réalisation de notre robot sont terminées. Dans chacune des parties nous avons opté pour les méthodes les plus répandues pour la simple et bonne raison que ce sont les plus sûrs et les plus précises.

Pour ce qui est de la motorisation,nous  choisissons d’utiliser deux moteurs (un pour chaque roue) alimentés en PWM à l’aide d’un pont en H ainsi nous pouvons contrôler la vitesse et le sens de rotation.

Pour la détection d’obstacle,les émetteurs et récepteurs ultrasons ont été simple à contrôler et leurs précisions sont largement suffisantes pour subvenir à nos besoins ce qui justifie notre choix.

Pour le guidage,nous avons fait le choix d’utiliser des balises infrarouges car c’était la meilleure solution dans notre cas,compte tenu du fait que les autres solutions n’étaient pas réalisables avec notre budget ou étaient trop difficiles a mettre en œuvre.

 

Actuellement nous avons chacun fini nos parties mais nous n’avons pas encore pu mettre en commun pour créer un prototype. Cependant nous allons attaquer cette dernière phase du projet dans les jours à venir pour pouvoir finir notre projet dans les délais.

 

 

Conclusion:

Ce projet nous a aidé a mieux appréhender le travaille en équipe et nous a permis d’appliquer tous les cours théoriques que nous avons eu depuis le début de l’année.

Cependant nous nous sommes tous rendu compte que mener à termes un projet n’est pas toujours aussi facile que l’on le pensais. Nous avons dû faire beaucoup de recherches sur différents sujets pour pouvoir réaliser chacun nos parties. La partie programmation a été l’une des difficultés majeurs dans ce projet car nous n’avions jamais programmé un PIC auparavant.

Nous avons tous réalisé que lorsque nous rencontrons des problèmes,il est préférable de travailler tous ensemble pour résoudre le problème en vitesse et sans ambiguïté.

Au final nous sommes tous d’accord sur le fait que cette expérience est des plus enrichissantes car nous rencontrons de nombreux problèmes que nous serions souvent incapable de résoudre seuls, mais nous apprenons à les surmonter ensemble en équipe, ce qui nous permet de repousser nos limites et d’accélérer notre productivité


 

 

Portes_ouvertes_2016

 


Table traçante XY

Logo_IUT_Mulhouse                                              GEII

                                    capture_06232016_154752

Introduction

Etudiants de GEII première année, nous sommes arrivées a une période de l’année( mois de mars) que le département au projet d’étude et de réalisation de 1 ére année. C’est dans ce cadre là que plusieurs sujet de projets nous sont proposé. Libre aux étudiants de choisir sur quel projet ils vont se consacrer sur une période de 70 heures reparti en 4 semaines.

Dans notre cas, il s’agit du projet de la table traçante  XY.
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