a16z generative ai

Hippocratic AI raises $141M to staff hospitals with clinical AI agents

Story Partners with Stability AI to Empower Open-Source Innovation for Creators and Developers

a16z generative ai

Meanwhile, Kristina Dulaney, RN, PMH-C, the founder of Cherished Mom, an organization dedicated to solving maternal mental health challenges, helped to create an AI agent that’s focused on helping new mothers navigate such problems with postpartum mental health assessments and depression screening. The startup was initially focused on creating generative AI chatbots to support clinicians and other healthcare professionals, but has since switched its focus to patients themselves. Its most advanced models take advantage of the latest developments in AI agents, which are a form of AI that can perform more complex tasks while working unsupervised. Despite rapid advancements in AI, creators in open-source ecosystems face significant challenges in monetizing derivative works and securing proper attribution.

Story, the global intellectual property blockchain, has announced its integration with Stability AI’s state-of-the-art models to revolutionize open-source AI development. This collaboration enables creators, developers, and artists to capture the value they contribute to the AI ecosystem by leveraging blockchain technology to ensure proper attribution, tracking, and monetization of creative works generated through AI. Andreessen Horowitz, or a16z, is investing in AI and biotech to lead the way in innovation.

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In a statement, Raspberry AI said the funding would be used to accelerate its product development and add top engineering, sales and marketing talent to its team. But with U.S. companies raising and/or spending record sums on new AI infrastructure that many experts have noted depreciate rapidly (due to hardware/chip and software advancements), the question remains which vision of the future will win out in the end to become the dominant AI provider for the world. Or maybe it will always be a multiplicity of models each with a smaller market share? That’s followed by more extensive evaluations and safety assessments by an extensive network of more than 6,000 nurses and 300 doctors, who will confirm that it passes all required safety tests.

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Once the AI agent is up and running, the clinicians who created it will be able to claim a share of the revenue it generates from the startup’s customers. Currently the technology is being used by Under Armour, MCM Worldwide, Gruppo Teddy and Li & Fung to create and iterate apparel, footwear and accessories styles. The company’s existing investors Greycroft, Correlation Ventures and MVP Ventures also joined in the round, along with notable angel investors, including Gokul Rajaram and Ken Pilot. Clearly, even as he espouses a commitment to open source AI, Zuck is not convinced that DeepSeek’s approach of optimizing for efficiency while leveraging far fewer GPUs than major labs is the right one for Meta, or for the future of AI.

Raspberry AI secures 24 million US dollars in funding round

Story is the world’s intellectual property blockchain, transforming IP into networks that transcend mediums and platforms, unleashing global creativity and liquidity. By integrating Stability AI’s advanced models, Story is taking a significant step toward building a fair and sustainable internet for creators and developers in the age of generative AI. Hippocratic AI said it’s necessary to have clinicians onboard because they have, over the course of their careers, developed deep expertise in their respective fields, as well as the practical insights to help cure specific medical conditions and the clinical workflows involved.

Investing in Raspberry AI – Andreessen Horowitz

Investing in Raspberry AI.

Posted: Mon, 13 Jan 2025 08:00:00 GMT [source]

Story aims to bridge this gap by combining Stability AI’s cutting-edge technology with blockchain’s ability to secure digital property rights. For example, creators could register unique styles or voices as intellectual property on Story with transparent usage terms. This would enable others to train and fine-tune AI models using this IP, ensuring that all contributors in the creative chain benefit when outputs are monetized.

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Holger Mueller of Constellation Research Inc. said Hippocratic AI is bringing two of the leading technology trends to the healthcare industry, namely no-code or low-code software development and AI agents. The launch is a bold step forward in healthcare innovation, giving clinicians the opportunity to participate in the design of AI agents that can address various aspects of patient care. It says clinicians can create an AI agent prototype that specializes in their area of focus in less than 30 minutes, and around three to four hours to develop one that can be tested. Shah said the last nine months since the company’s previous $50 million funding round have seen it make tremendous progress. During that time, it has received its first U.S. patents, fully evaluated and verified the safety of its first AI healthcare agents, and signed contracts with 23 health systems, payers and pharma clients.

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For instance, one of its AI agents is specialized in chronic care management, medication checks and post-discharge follow-up regarding specific conditions such as kidney failure and congestive heart failure. The healthcare-focused artificial intelligence startup Hippocratic AI Inc. said today it has closed on a $141 million Series B funding round that brings its total amount raised to more than $278 million. “This round of financing will accelerate the development and deployment of the Hippocratic generative AI-driven super staffing and continue our quest to make healthcare abundance a reality,” he promised. Raspberry AI, the generative AI platform for fashion creatives, has secured 24 million US dollars in Series A funding led by Andreessen Horowitz (a16z). Today, we’re going in-depth on blockchain innovation with Robert Roose, an entrepreneur who’s on a mission to fix today’s broken monetary system. Hippocratic AI’s early customers include Arkos Health Inc., Belong Health Inc., Cincinnati Children’s, Fraser Health Authority (Canada), GuideHealth, Honor Health, Deca Dental Management, LLC, OhioHealth, WellSpan Health and other well-known healthcare systems and hospitals.

By incorporating this wisdom into its AI agents, it’s making them safer and improving patient outcomes, it said. Crucially, any agent created using its platform will undergo extensive safety training by both the creator and Hippocratic AI’s own staff. Every clinician will have access to a dashboard to track their AI agent’s performance and use and receive feedback for further development.

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All these indicate the commitment a16z has in shaping the future of technology and healthcare through strategic investments. Both platforms use Stability AI’s models to bring creators’ visions to life and Story’s blockchain technology to enable provenance and attribution throughout the creative process. These real-world applications highlight how creators can safeguard their intellectual property while thriving in a shared creative economy. Raspberry AI offers brands and manufacturing creative teams technology solutions, which can help accelerate each stage of the fashion product development cycle to increase speed to market and profitability while reducing costs. Andreessen Horowitz, or a16z, is one of the leading AI investors and targets only innovative startups. They participated in the round that funded Anysphere on January 14, 2025, with a total sum of $105 million for an AI coding tool known as Cursor, whose valuation has reached $2.5 billion.

Onyxcoin (XCN) Market Trends and Ozak AI’s Contribution to AI-Driven Blockchain

In order to ensure its AI agents can do their jobs safely, Hippocratic AI says it only works with licensed clinicians to develop them, taking steps to verify their qualifications and experience first. Once clinicians have built their agents, they’ll be submitted to the startup for an initial round of testing. Through the Hippocratic AI Agent App Store, healthcare organizations and hospitals will be able to access a range of specialized AI agents for different aspects of medical care.

a16z generative ai

The startup was co-founded by Chief Executive Officer and serial entrepreneur Munjal Shah and a group of physicians, hospital administrators, healthcare professionals and AI researchers from organizations including El Camino Health LLC, Johns Hopkins University, Stanford University, Microsoft Corp., Google and Nvidia Corp. PIP Labs, an initial core contributor to the Story Network, is backed by investors including a16z crypto, Endeavor, and Polychain. Co-founded by a serial entrepreneur with a $440M exit and DeepMind’s youngest PM, PIP Labs boasts a veteran founding executive team with expertise in consumer tech, generative AI, and Web3 infrastructure. The startup has also created other AI agents for tasks like pre- and post-surgery wound care, extreme heat wave preparation, home health checks, diabetes screening and education, and many more besides. The startup said its AI Agent creators include Dr. Vanessa Dorismond MD, MA, MAS, a distinguished obstetrician and gynecologist at El Camino Women’s Medical Group and Teal Health, who helped to create an AI agent that’s focused on cervical cancer check-ins and enhancing patient education. According to the startup, the objective of these AI agents is to try and solve the massive shortage of trained nurses, social workers and nutritionists in the healthcare industry, both in the U.S. and globally.

TechBullion

The same day, a16z also led a Series A investment in Slingshot AI, which has raised a total of $40 million to create a foundation model for psychology. Those investments highlight the commitment of the group to using AI to address important issues and are also focusing on how AI can improve different industries, including healthcare and consumer services. In general, a16z is committed to supporting AI innovations that could have a profound impact on society. We are thrilled to see our models used in Story’s blockchain technology to ensure proper attribution and reward contributors,” said Scott Trowbridge, Vice President of Stability AI. Others include Kacie Spencer, DNP, RN, the chief nursing officer at Adtalem Global Education Inc., who has more than 20 years of experience in emergency nursing and clinical education. Her AI agent is focused on patient education for the proper installation of child car seats.

It participated in an Anysphere round that had the company raising $105 million on January 14, 2025, when it pushed the valuation up to $2.5 billion. Beyond this, it has also released a $500 million Biotech Ecosystem Venture Fund with Eli Lilly to place a focus on health technologies, but with the aspect of innovative applications. On the same day, they led a Series A investment in Slingshot AI, a company that’s developing advanced generative AI technology for mental health. Additionally, a16z invested in Raspberry AI to bring generative AI to the front of fashion design and production. In December 2024, they envisioned a future in which AI was used aggressively in nearly all sectors.

  • The startup said its AI Agent creators include Dr. Vanessa Dorismond MD, MA, MAS, a distinguished obstetrician and gynecologist at El Camino Women’s Medical Group and Teal Health, who helped to create an AI agent that’s focused on cervical cancer check-ins and enhancing patient education.
  • Andreessen Horowitz, or a16z, is one of the leading AI investors and targets only innovative startups.
  • Hippocratic AI said it’s necessary to have clinicians onboard because they have, over the course of their careers, developed deep expertise in their respective fields, as well as the practical insights to help cure specific medical conditions and the clinical workflows involved.
  • It says clinicians can create an AI agent prototype that specializes in their area of focus in less than 30 minutes, and around three to four hours to develop one that can be tested.

mega medusa – Why Your Phone Decides Your Next Bet

mega medusa Mobile Play – Tested on the Go

mega medusa – Why Your Phone Decides Your Next Bet

If you are in Australia and you want to bet on the move, the name that keeps coming up is mega medusa. I have spent the last two weeks testing this operator on three different phones, a tablet, and a laptop that is older than my last car. The results matter because your phone is not just a screen – it is your wallet, your ticket, and your patience tester. When I checked the mega medusa casino from a crowded train in Sydney, I knew this review had to focus on mobile behaviour first and everything else second. This is a practical walkthrough for Australians who refuse to sit at a desk just to place a bet.

First Touch – Loading Speed on 4G and 5G with mega medusa

Your first impression of mega medusa comes from how fast the site wakes up. On Optus 5G in Brisbane, the main page loaded in under two seconds. On a Vodafone 4G connection near Perth, it took about four seconds with full graphics. That difference is acceptable, but I want to tell you what happens when you are on a train tunnel or a regional road. The service does not freeze into a white screen – it shows a simple spinner and then recovers. That is a good sign because many operators give up and force you to refresh.

I tested the mobile browser version on Safari, Chrome, and the built-in browser of a Samsung Galaxy A14. All three worked without layout breakage. Buttons were not overlapping, and the menu did not jump around when I scrolled. That is rare. I have seen bigger brands fail this test, so mega medusa earns a point for basic engineering.

Thumb Zone – Where Buttons Live on Small Screens

Let me explain the thumb zone because it matters for anyone holding a phone with one hand. On a 6.1-inch screen, your thumb naturally reaches the bottom third of the display. mega medusa places the betting slip at the bottom right corner, which is perfect for a right-handed player. For left-handed users, you can switch the layout in the settings menu. I did not find that option initially because it is buried under ‘Display’ then ‘Interface’ then ‘Handedness’. That is three taps too many, but it exists.

The balance buttons are large enough for a clumsy finger. I never accidentally doubled my stake, which is a personal fear. The ‘Confirm Bet’ button is separated from the ‘Cancel’ button by a small gap, so even in a hurry, you will not misclick. This might sound small, but when you are at a sports bar with a drink in one hand, precision matters.

Browser vs App – Which One Survives a Bad Connection

I ran a side-by-side test of the browser version and the downloadable app for Android. The app is about 38 MB, which is reasonable. The browser version does not require any installation, which is better for people who hate clutter. Here is the real difference: the app saves your place when you switch applications. If you check an email or reply to a message, the app returns to your exact screen. The browser version reloads the page and occasionally asks you to log in again. That is annoying if you have a multi-bet in progress.

On a weak signal, the app handles disconnects better. It shows a ‘Reconnecting’ message for up to thirty seconds before it gives up. The browser just shows an error page. For live betting in the last minute of a match, the app is the safer choice. For quick checks and casual browsing, the browser works fine. My advice is simple: if you play more than twice a week, get the app. If you are a weekend punter, stick with the browser.

Live Betting on mega medusa – The Real Test

Live betting is where a mobile service either shines or falls apart. I placed a live bet on an NRL match during a rain delay. The odds updated every second, and I could see the spinner animation every time the odds changed. That is not a problem – it actually tells you that the data is fresh. The issue appears when you try to confirm a bet during a fast market change. The ‘Confirm’ button sometimes greys out for two seconds while the system updates. If you are trying to lock in odds at 3.5 and they drop to 3.2, you will miss it.

This is not unique to mega medusa, but I want to be clear about the limits. The live betting interface shows the next six events in a horizontal scroll bar. Swiping left and right works smoothly. The match clock is always visible at the top of the screen, which is a small detail that many sites forget. You never lose track of time, and that helps you decide whether to cash out early.

mega medusa – Payment Methods for Australian Players

Deposits and withdrawals matter just as much as the games. I tested a deposit with a Visa debit card from an Australian bank, and the funds appeared instantly. The minimum deposit is $10 AUD, which is friendly for casual players. Withdrawals to the same card took about 28 hours, which is standard for the industry. The service also supports POLi, which is a local method that many Australians prefer because it does not require a separate account.

Here is a quick table of the payment options I tested or verified through customer support:

Method Minimum Amount Processing Time
Visa Debit $10 AUD Instant deposit, 28h withdrawal
Mastercard $10 AUD Instant deposit, 24-30h withdrawal
POLi $20 AUD Instant deposit, 12h withdrawal
Bank Transfer $50 AUD 1-2 business days
PayID $10 AUD Instant deposit, 24h withdrawal

All of these methods are accessible from the mobile app. The payment menu is not hidden – it is one tap away from the main profile screen. I did not need to scroll through a help section to find it, which is something I appreciate after testing other services that bury this information.

Screen Rotation and Landscape Mode with mega medusa

Most players use their phone in portrait mode, but I wanted to test landscape. mega medusa handles rotation well. The game library switches to a two-column layout instead of the single column in portrait. This is useful for browsing if you have a phone stand on your desk. The live scoreboard also expands in landscape, showing more detailed statistics like possession and penalty counts. The only downside is that the chat feature in live games disappears in landscape mode. If you like interacting with other players, you need to rotate back to portrait.

This is a minor issue, but it tells you that the design team did not fully think about every edge case. They focused on the most common usage pattern, which is portrait one-handed play. I am not going to penalize them heavily for this, but I will mention it because you might run into it.

Battery Drain and Heat Management

Mobile players often worry about battery life. I played thirty minutes of a slot game and fifteen minutes of live blackjack on a Pixel 7. The battery dropped from 100% to 87%. That is about 4% per ten minutes, which is on par with other modern sites. The phone did not get noticeably hot – it warmed slightly around the camera area, but nothing alarming. The browser version drains slightly more battery because it renders everything from scratch each time. The app is more efficient because it caches static graphics.

If you are planning a long session, I recommend lowering the screen brightness and turning off push notifications. The app sends notifications for every match update by default, and that can be distracting and drain battery. You can turn these off in the settings under ‘Alerts’. I did that after the first hour, and my battery life improved by about 15% on the next session.

mega medusa – How to Keep Your Data Safe on Public Wi-Fi

Australians often connect to free Wi-Fi at cafes, airports, and stadiums. That is risky for any betting site. mega medusa uses standard SSL encryption, which you can verify by checking the padlock icon in your browser. The app also uses certificate pinning, which means it will not connect to a fake server even if someone tries to intercept your traffic. That is a strong security feature that I rarely see in smaller operators.

My advice is to avoid public Wi-Fi for deposits and withdrawals. Use your mobile data for financial transactions. If you must use public Wi-Fi, at least enable a VPN. The service does not block VPN connections, which is good because some operators do. I tested this with a free VPN service, and the site loaded normally. Just keep in mind that some payment providers might flag a VPN address, so switch it off before you confirm a deposit.

Final Words on mega medusa Mobile Experience

After all my testing, I can say that mega medusa delivers a solid mobile experience for Australian players. It is not perfect – the live bet confirmation delay and the missing chat in landscape mode are minor flaws. But the core functions work reliably on different devices and connection speeds. The app is worth downloading if you are a regular, and the browser version is fine for casual use. The payment methods are well integrated, and the security features give me confidence when using it on the go. If you value a smooth mobile interface that does not fight you, this operator should be on your shortlist.


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Why slotmafia Demands a Careful Look Before You Bet

slotmafia Value Check for Australian Players

Why slotmafia Demands a Careful Look Before You Bet

When I first heard about slotmafia, I did what any sensible person should do before handing over their hard-earned money: I checked the terms, the payout structure, and the general reputation of the service. For Australian punters, the online casino space is crowded with flashy promises, but few operators actually deliver lasting value. You can read more about the specifics at https://slotmafia-au.org/ , but let me share my own conservative breakdown of what this brand offers and where you should keep your wallet closed.

Understanding the Real Cost of Playing at slotmafia

Every bet you place carries a built-in edge for the house. That is not a secret, and it is not unique to slotmafia. What matters is how transparent the operator is about that edge. In my experience, the best services tell you plainly what the return-to-player percentages are for each game. They do not hide behind vague terms like « generous payouts » without numbers.

At slotmafia, I found that the published RTP figures sit in a reasonable range for the industry. That means you are not getting ripped off, but you are also not finding a magic money machine. The key is to treat every spin as a cost, not an investment. If you walk in expecting to lose a small amount for entertainment, you will not be disappointed. If you walk in expecting to double your rent money, you will leave poorer and wiser.

slotmafia – Deposit and Withdrawal Rules That Respect Your Time

One of the biggest frustrations for Australian players is waiting weeks for a withdrawal. Some operators hold your funds hostage with endless verification requests. slotmafia, to its credit, processes withdrawals within a window that matches most reputable competitors. However, you must read the fine print about minimum withdrawal limits and any fees that apply to bank transfers or digital wallets.

Here is a simple checklist I use before depositing with any service, and slotmafia passes most of these points:

  • Check the minimum deposit amount – it should be low enough that you are not forced to bet big just to start.
  • Verify the maximum withdrawal per day or week – some services cap your winnings unfairly.
  • Look for hidden fees on deposits using credit cards or e-wallets.
  • Confirm that the verification process requires only standard documents like ID and proof of address.
  • Read the wagering requirements on any welcome bonus – if they are above 40x, you are paying for the bonus twice.
  • Ensure that live chat support actually answers within a few minutes, not days.
  • Check whether your preferred payment method is supported, especially PayID or bank transfer.
  • See if there are any country-specific restrictions that affect Australian players.
  • Look at the terms for canceled withdrawals – some operators charge a fee for reversing a payout.
  • Test the site with a small deposit first, not your whole pay packet.

That last point is the most important. Never trust a service with a large sum until you have tested the cashier with fifty dollars. If the withdrawal works smoothly for a small amount, you can consider increasing your stake. If it does not, you have learned a cheap lesson.

Game Selection and the Value of Boring Games

Most players rush to the flashy video slots with big jackpots and complex bonus rounds. I prefer the opposite approach. The most reliable value at slotmafia comes from classic table games and low-volatility slots, because they tend to have better odds and more predictable outcomes. High-volatility games can pay big, but they also drain your bankroll quickly if you hit a cold streak.

Think of it like farming versus gambling on the weather. A farmer who plants a variety of crops will always have something to harvest, even if one field fails. A gambler who chases only the biggest jackpot is like a farmer who plants nothing but a single exotic fruit that may never ripen. Diversify your play. At slotmafia, you can find a solid selection of blackjack, roulette, and poker variants that give you a fighting chance. Focus on those, and treat the big slots as a occasional treat, not the main meal.

Bankroll Management Rules That Never Change with slotmafia

The single biggest mistake I see in Australian punters is betting too much on a single spin or hand. They think that a bigger bet means a bigger win, but it also means a faster loss. The math does not care about your feelings. If you have two hundred dollars to play with, your maximum bet should be no more than two or three dollars. That gives you enough rounds to survive variance and maybe even walk away with a small profit.

Here are the conservative rules I apply, and they work just as well at slotmafia as anywhere else:

  1. Set a loss limit before you start, and stop playing the moment you hit it.
  2. Set a win goal of about twenty percent of your starting bankroll, and cash out when you reach it.
  3. Never chase a loss by doubling your bet – that is the fastest way to zero.
  4. Split your bankroll into twenty equal units, and treat each unit as a separate session.
  5. Take a break after every thirty minutes of play to reset your judgment.
  6. Do not play when you are tired, angry, or drunk – that is when the house wins the most.
  7. These rules are boring. That is exactly why they work. The house edge grinds you down slowly, so you need a strategy that grinds back just as slowly. Patience is not just a virtue in the stock market; it is the only edge a casual player has in a casino.

    Bonuses and Promotions – The Fine Print Matters at slotmafia

    Every operator offers bonuses, but not all bonuses are worth taking. slotmafia has a welcome offer that looks generous on the surface, but you must calculate the real value. If the bonus requires you to wager the deposit plus the bonus amount thirty times, you are effectively paying a huge premium for free chips. In most cases, I advise players to skip the bonus entirely and play with their own money. That way, you have no wagering requirements and no restrictions on withdrawals.

    If you do decide to take a bonus, only do so when the wagering requirement is below twenty times and the game contribution rates are clearly listed. For example, if slots count fully but table games contribute only ten percent, that bonus is useless for a blackjack player. Read the terms like a contract, because that is exactly what they are. A bonus is not a gift; it is a loan with strings attached.

    Reputation and Fair Play in the Australian Market at slotmafia

    Australia has strict regulations around online gambling, and not every offshore operator follows them. slotmafia appears to operate with a license from a jurisdiction that is not Australian, but that does not automatically make it unsafe. What matters more is the track record of the service in paying out winners without excuses. I have seen no major complaints about slotmafia from Australian players, which is a good sign, but I also have not seen a long history of verified payouts.

    My advice is to treat any new operator with caution until they have proven themselves over several months. Start with a small deposit, test the cashier, and only increase your exposure if everything works as promised. Do not be swayed by big advertising campaigns or celebrity endorsements. Those costs are paid by players in the form of worse odds and slower payouts.

    Practical Steps for a First Deposit at slotmafia

    If you decide to give slotmafia a try, follow this sequence to minimize your risk. First, create an account and complete the verification process before you deposit. That way, you are not stuck waiting for approval when you want to withdraw. Second, make a deposit that is no more than the minimum required, and play only games you understand. Third, test a withdrawal of the smallest allowed amount within the first week. This tells you everything you need to know about the service.

    I have seen too many players deposit five hundred dollars, win a thousand, and then wait three months for a payout that never comes. Do not be that person. The operator that pays out quickly when you are up is the only operator worth your time. Everything else is just a show.

    In the end, slotmafia offers a decent product for Australian players who approach it with discipline and a clear head. The games are fair, the terms are readable, and the payouts are reasonable. But value is not found in the service itself; it is found in how you use it. Treat every dollar as a cost of entertainment, never as an investment. Set your limits, stick to them, and you will find that even a losing session can be a good value if you kept your losses small and your enjoyment high. That is the only winning strategy that never fails.


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This means that you can benefit from the on line casino and all of Fortunate pays’s different providers without any problems. We try to handle most requests on the first contact with our specialists, they usually reply quickly. We rapidly approve you on Lucky pays through the use of automated lucky-pays-online.uk/withdrawal-times checks.

UK slot websites provide a huge number of slots, together with basic fruit machines, video slots, progressive jackpots, 3D slots and Slingo. If you prefer a more aggressive expertise, you will also find thrilling slot tournaments available. You can discover all kinds of slot games in any respect the highest UK on-line slots sites.

I found the internet site structure to be much more fashionable and up-to-date than most rival slot sites, making the general gameplay expertise a lot slicker. BetMGM launched in 2023 and the US playing giants have in a brief time built on their popularity, incomes a reputation as probably the greatest new slot websites because of having one of many greatest libraries of slot games. Nonetheless, these are only minor drawbacks for a flexible promotion that delivers assured free spins every week and caters to totally different levels of bettors. Betfred is a UK playing business big and we found them to be one of many highest payout casinos of the many slot websites we examined, their slots package deal is as good as any out there.

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Accessibility, efficiency, and efficiency are key elements that decide the overall user experience, ensuring that gamers can get pleasure from their favourite games seamlessly on any gadget. NetBet Casino additionally offers a welcoming surroundings and easy navigation for buyer help, making it easy for players to find the assistance they need. Grosvenor On Line Casino is known for its great customer assist choices, providing gamers with dependable and friendly help. This round the clock availability ensures that gamers can get assist every time they need it, contributing to a seamless on-line UK on line casino expertise. Equally, PlayOJO allows gamers to earn comp factors for their gameplay, which can be utilized to level up and obtain various rewards. Promotions and loyalty applications play a big function in enhancing the on line casino UK online experience, providing players additional value and rewards.

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Safety And Compliance At Fortunate Pays On Line Casino

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Everything’s protected with SSL encryption, pages load shortly, and you’ll have access to all features – identical to the desktop website. In phrases of operational compliance and participant protection systems, Luckypays Casino implements sturdy measures to safeguard gamers’ private information and accounts. The on line casino also adheres to accountable playing practices, offering instruments corresponding to reality checks, deposit limits, loss limits, wagering limits, and session time-outs. In terms of operational compliance, Luckypays demonstrates a commitment to player security through its implementation of sturdy security measures. In sensible day-to-day usage, customers will recognize clear navigation, responsive mobile help, and search/filter capabilities that make discovering games simple.

Exploring developments and innovations within the on-line on line casino UK industry reveals what makes every platform unique. Our aim is to information you thru the myriad of online on line casino UK choices tailor-made specifically for UK players, emphasizing the distinctive features and advantages every one provides. With the rapid progress of online casinos, the gambling expertise has reworked, becoming extra accessible and diversified for gamers. Additionally, options like promotions, loyalty applications, and safe transactions add to the enchantment of these top-rated UK online casinos. High online casinos in UK for 2026 provide a various range of video games, together with slots, roulette, desk video games, poker, and blackjack, catering to every player’s preferences. This guide lists the top online casinos in the UK for 2026, highlighting the place to play your favourite games and win actual cash.

Playing machines, such as slot machines and pachinko, are usually played by one participant at a time and don’t require the involvement of casino staff. BetVictor, for instance, presents accountable gambling instruments such as deposit limits, time-outs, and self-exclusions to assist players handle their gaming. On Line Casino.com emphasizes accountable playing by offering ideas and sources to advertise safe practices. This variety permits gamers to choose the model that most carefully fits their taking part in fashion. Online blackjack combines the traditional card game with digital comfort, offering quite so much of versions including single-deck and multi-deck video games. The largest odds available in online roulette are 35/1, providing gamers with the potential for substantial payouts.


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Examples of welcome bonuses embrace Neptune Casino’s one hundred pc welcome bonus with 25 no wagering free spins, and Spin Casino’s a hundred free spins upon signing up. The wagering requirement for a £100 match deposit bonus is usually set at 30 instances the sum of the deposit and bonus, ensuring gamers engage with the casino. These spins sometimes expire inside three days after they are granted, adding urgency to use them. Specific casinos have beneficiant welcome bonuses, corresponding to VegasLand, which provides up to 100 free spins as part of their welcome bundle. For instance, as of January 2026, the maximum welcome bonus at UK casinos online is a deposit matched video games bonus of 100% up to £100. Many on-line casinos Crazy Fox UK supply bonuses that match the player’s first deposit, rising their playing funds.

UK on-line casinos should implement SSL encryption and secure server systems to make sure the safety of consumer knowledge. This variety ensures that gamers can discover the right on line casino game to go nicely with their preferences. Kwiff On Line Casino hosts multiple blackjack variants, together with Multihand Blackjack and Free Wager Blackjack, catering to totally different player preferences. With its extensive selection of blackjack variants and reside vendor options, it provides an exceptional gaming expertise for blackjack lovers.

Moreover, if we flat wager at 10 items per round as a substitute of 1 unit, the range of potential outcomes increases 10 fold. The binomial distribution assumes a results of 1 unit for a win, and 0 models for a loss, rather than −1 models for a loss, which doubles the vary of potential outcomes. The luck consider a casino sport is quantified using commonplace deviations (SD).

New Participant Bonus: €2,500 Bonus Package + One Hundred Seventy Five Free Spins

No max money out on deposit offers. MrQ offers 200 free spins on the enjoyable Irish-themed Fishin’ Greater Pots of Gold. They also provide common free spin promotions and thrilling competitions for slot gamers. Many slot web sites provide common promotions and bonus spins so as to extend your gameplay or reward your loyalty. Bet £10+ on qualifying games for a £10 On Line Casino Bonus (selected games, 10x wagering, max stake £2, valid 30 days). Their selection also features Dream Drop progressive slots, with the gritty Wild West-themed Cash Practice Origins standing out as a highlight.

With a robust commitment to truthful play, Loopy Fox Casino also makes use of certified random quantity generators to make sure dependable and unbiased game outcomes, making it a safe selection for players. These bonuses are designed to offer extra worth and pleasure for each new and existing gamers. Loopy Fox On Line Casino supplies several engaging bonuses to attract and retain players. Dive into the unbelievable bonus offers at Loopy Fox On Line Casino designed solely for UK players.

Greatest Slots Sites For Progressive Jackpots

7 days to deposit, wager & claim. Free Spins on Fishin’ Frenzy The Large Catch Gold Spins value 10p each legitimate for three days. Game contributions range, max stake applies. Claim within 7 days. Mr Vegas has a formidable selection of jackpot slots, including WowPot video games like the atmospheric Wheel of Wishes and a wide selection of Mega Moolah titles. Our UK slots information covers every thing – from sport types and mechanics to themes, options and the latest bonuses.

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  • Whereas licensed online slot websites are required to uphold strict UK Gambling Commission standards, players even have a accountability to manage their behaviour and spending habits.
  • Playing on line casino games in a demo mode permits you to practice betting strategies and experience the game with out stressing about your bankroll.
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After filling out the preliminary kind, you’ll typically obtain a verification email. Crazyfoxcasino prioritizes accountable gaming and safety, so you may also want to confirm you’re of legal playing age. You Will usually find a ‘Register’ or ‘Sign Up’ button prominently displayed on the homepage, typically within the high corner. This preliminary enhance can significantly extend your playtime and improve your probabilities of hitting these thrilling wins! These phrases will detail important data such as the minimum deposit required, the wagering requirements you’ll need to fulfill before withdrawing winnings, eligible games, and any cut-off dates.

Crazy Fox On Cellular — Android & Ios

Support runs via live chat and e mail tickets, with chat kept contained in the app rather than sending users out to a browser. The app lets users set deposit limits, loss limits, session reminders, and cooling-off intervals from the identical menu used for payments. Jackpot trackers seem on eligible titles, and the foyer highlights tables with decrease minimal stakes for fast periods. Game pages load with the identical rules and wager controls as desktop, together with autoplay settings the place the sport helps it. Entry to real-money gambling is decided by location checks and account verification, and the app blocks play the place it isn’t permitted.

You win coins from the slot, from raiding rivals, from card albums and from events. If you switch phones, sign in with the same linked account and your villages, cash, pets and card albums journey with you. The trade-off is the raid pressure, which some gamers adore and others discover stressful. A few reviewers feel the raid system is punishing whenever you log out with a full coin stability and no shield — you presumably can lose an enormous chunk overnight.

The shield comes to your village safety throughout these attacks, shielding your village from harm. You begin with three shields, they usually turn into crucial when your village is still beneath building. Loopy Fox Free Spins are particular rewards given directly by the sport builders. Scroll down and discover the Loopy Fox Free Spins And Cash links provided on this post. With free spins for loopy fox we also coated with suggestions and trick for crazy fox game and extra details about gameplay. In this post we’re providing direct links to Crazy Fox Free Spins And Coins.


jokaroom for Aussie Players – Actionable Ways to Get More from Your Session

jokaroom: Three Steps to Smarter Play in Australia

jokaroom for Aussie Players – Actionable Ways to Get More from Your Session

If you’re an Australian punter looking for a fresh spin on your usual routine, jokaroom has likely crossed your screen. This service has carved out a name by focusing on speed, variety, and straightforward access for local users. But knowing the name is one thing; turning that knowledge into a better experience is another. This article breaks down exactly what you can do today, in clear steps, so you get real value from your time with jokaroom casino without the guesswork.

Set Your Budget Before You Open jokaroom

Your first move is not about games or bonuses. It is about setting a hard number you are comfortable losing. In Australia, we often talk in dollars, and that clarity helps. Decide on a session limit, say $50 or $100, and stick to it. This is not a suggestion; it is a non-negotiable step that separates smart play from impulse decisions.

  • Open your banking app and transfer only your chosen amount to your card or e-wallet.
  • Leave your other funds in a separate account so you cannot easily dip into them.
  • Write down your limit on a sticky note next to your screen as a visual reminder.
  • Commit to stopping once that amount is gone, no exceptions.
  • Review your last three sessions to see if you actually stayed within your own rules.

When you log in to jokaroom, you will feel the difference between having a plan and just winging it. The site offers plenty of options, and without a budget, you are more likely to chase losses or overstay. A fixed number turns your session into a controlled event, not an open-ended gamble.

Use Welcome Bonuses with a Clear Eye on Terms with jokaroom

Most Aussie players jump at the first bonus they see, but the smart ones read the fine print first. jokaroom typically offers a match on your first deposit, but that match comes with wagering requirements. You need to know exactly how many times you must turn over the bonus before you can withdraw any winnings.

Take five minutes to open the terms page and write down the key numbers: the multiplier, the qualifying games, and the maximum bet per spin while the bonus is active. That last one catches many players off guard, especially if you like higher stakes.

  1. Check the wagering requirement, for example 35x or 40x.
  2. List which pokies count 100% toward the requirement and which count less.
  3. Set your bet size so you never exceed the maximum allowed during bonus play.
  4. Use the first hour of your session to test one game with small bets, not to burn through the bonus.
  5. Track your progress manually in a notes app until you hit the requirement.

This approach turns a vague promise into a measurable target. You are not just trusting the marketing; you are verifying what jokaroom casino actually delivers. The result is that you keep more of your money when you do win, and you avoid the frustration of a denied withdrawal due to ignored terms.

Pick Pokies That Match Your Risk Tolerance with jokaroom

Not every game at jokaroom suits every player. If you want long sessions with steady small wins, look for low-volatility pokies. If you prefer the chance of a big hit and can handle dry spells, high-volatility titles are your lane. The site categorizes its library, but you should still check the RTP and variance in the game info section.

Build a shortlist of three games before you start playing. This prevents the paralysis of scrolling through hundreds of titles.

  • Choose one low-volatility game for consistent action.
  • Choose one medium-volatility game for balanced play.
  • Choose one high-volatility game for the occasional big swing.
  • Set a time limit for each game, such as 15 minutes, then rotate.
  • Note which games gave you the most enjoyment, not just the most wins.

By rotating, you keep your mind fresh and avoid tilt. Many Aussie players fall into the trap of sticking to one slot for hours, even when it is not paying. jokaroom gives you the variety, so use it. The rotation method also helps you identify your personal sweet spot, the type of game where your decisions feel natural and your bankroll lasts longer.

Test With Free Play Before Real Money

You do not need to risk a single dollar to learn the mechanics. jokaroom offers demo modes on many pokies, so use them ruthlessly. This is the cheapest education you will ever get in this space. Spend thirty minutes on a demo version of a game you have never tried. Learn the bonus triggers, the wild symbols, and the paytable.

This is especially useful for progressive jackpot titles, where the rules can be more complex. You want to know exactly how to activate the feature round before you put real cash on the line.

  1. Find the search bar and type the name of the pokie you are curious about.
  2. Click the demo or practice version, not the real money button.
  3. Play 50 spins to understand the frequency of bonus features.
  4. Check the paytable to see which symbol pays the most.
  5. Switch to real money only after you feel confident about the game flow.

This step alone saves many players from costly mistakes. You will not waste a single deposit on a game that turns out to be confusing or boring. The demo mode at jokaroom is there for a reason, and smart operators know that prepared players are more likely to return for another session. Take advantage of the free resource.

jokaroom – Set a Time Limit and Walk Away on Your Own Terms

Money is not the only resource you spend. Time is just as valuable, especially when a session is going well or poorly. You need a timer, not just a bankroll. Set your phone alarm for 45 minutes or an hour, and when it rings, you stop. This is the single most effective way to keep your play enjoyable over the long term.

If you are ahead, the alarm protects your winnings. If you are behind, the alarm stops the bleeding.

  • Set a countdown timer on your phone before your first spin.
  • Mute notifications so nothing distracts you from the alarm.
  • After each session, write down how long you played and how much you won or lost.
  • Compare your last five sessions to spot patterns in your behavior.
  • Adjust your time limit based on that data, not on how you feel in the moment.

Walking away on time is a skill, and it is the one that separates casual players from those who stay in control. jokaroom will always be there for your next session, so there is no reason to force another spin when your timer says stop. You are the one who decides the end of the story.

Track Your Results Like a Local Pro

Aussie punters who treat this as a hobby with occasional wins often keep a simple spreadsheet. You do not need complex software. Just five columns: date, game, deposit, withdrawal, and net result. Update it every time you finish a session. This is not about turning play into work, but about seeing the truth of your habits.

When you look at a month of data, you might discover that you are actually winning more on Tuesdays, or that a particular game always drains your balance. That information is gold.

  1. Create a new sheet in Google Sheets or a note in your phone.
  2. Add the five columns listed above.
  3. Fill it in immediately after each session, not the next day.
  4. Review the sheet every Sunday to spot trends.
  5. Change your game choices or session times based on the data.

This method is direct and practical. It removes the emotional fog and shows you exactly where your money goes. Many players are surprised to find that their best sessions come when they are relaxed and not chasing losses. The spreadsheet gives you the evidence to make better decisions next time you log in.

You now have a clear set of actions that work with the way jokaroom operates. Set your budget, read the bonus terms, pick games deliberately, use the demos, time your sessions, and track every result. None of these steps take more than a few minutes, but together they transform how you play. Start with the budget today, then move through the list at your own pace. Your next session will already feel different, more controlled and more rewarding, regardless of the outcome.


Whales: Giants of the Ocean

Whales: Giants of the Ocean

Whales are among the largest and most remarkable animals on Earth. These marine mammals live in oceans around the world, from warm tropical waters to the cold seas surrounding the poles.

Life Beneath the Surface

Although whales spend their lives in water, they breathe air through blowholes located on top of their heads. They must regularly return to the surface to breathe before diving again in search of food or traveling through the ocean.

Whales are warm-blooded, give birth to live young, and nurse their calves with milk. A thick layer of fat called blubber helps protect them from cold water and stores energy during long migrations.

Two Main Groups

Whales are generally divided into baleen whales and toothed whales. Baleen whales filter small animals from the water using flexible plates inside their mouths. This group includes blue whales, humpback whales, and gray whales.

Toothed whales use teeth to catch fish, squid, and other prey. Many of them also use echolocation, producing sounds and listening for returning echoes to understand their surroundings. Sperm whales, belugas, and orcas belong to this group.

The Blue Whale

The blue whale is the largest known animal to have ever lived. An adult can grow longer than a city bus and weigh well over one hundred tonnes. Despite its enormous size, it feeds mainly on tiny crustaceans called krill.

Communication and Migration

Whales communicate using clicks, whistles, pulses, and complex songs. Some sounds can travel across great distances underwater. Humpback whales are especially famous for their long, patterned songs.

Many species migrate thousands of kilometres each year. They often feed in cold, nutrient-rich waters before traveling to warmer regions where they mate and give birth.

Protecting Whales

Commercial hunting once caused severe declines in many whale populations. Today, whales also face threats from fishing gear, ship collisions, underwater noise, pollution, and changes to ocean ecosystems.

Conservation programs, safer fishing practices, protected habitats, and international cooperation can help whale populations recover. Protecting whales also supports healthier oceans because these animals play an important role in marine food webs and nutrient cycles.


Video Chat Site Omegle Shuts Down After 14 Years And An Abuse Sufferer’s Lawsuit

It’s a free and nameless place for strangers to casually talkonline. Enjoy a random text chat, where you’ll find a way to specific yourself and not utilizing a camera ormicrophone. The chat service worked by pairing two random users collectively so they may talk to each other, over video or text. It’s a cool idea, in theory, an try to facilitate human connection online. But it was additionally created by an 18-year-old who could not totally grasp its scope — so it obtained bad, quick. Some have called it a « magnet for pedophiles, » and it’s been part of a number of legal proceedings relating to young individuals’s experiences on the location. The website had declined in relevance amid the rise of other chat platforms like Discord but noticed a surge of popularity in 2020, with many TikTok users posting videos of them using the platform.

Middle faculty get together now entailed a USB connection somewhat than an Ouija board; we all regretfully waited in entrance of the message box, amazed at our pick among dozens of similar people. It was a helpful face, especially once they joked about the most diabolic of trading things. Or, it was a weird determine, dressed only in a T-shirt (without a head). On omegle video calls nonetheless, you get to make use of each video and omegle text chat and communicate in either. All are the same, nonetheless, each selection has a selected benefit and a downside. Keep your private information private and avoid sharing it with anybody within the chat. Note, you have to be a minimum of 18 years old to make use of our service.

An archive image reveals how the Omegle website appeared in early 2014. That 12 months, a young woman says, Omegle paired her with an older man who exploited her starting from when she was 11 and lasting a number of years.

If you’re utilizing a mobile gadget, ensure you’re using a secure app like Signal or WhatsApp. When you’re on Omegle, it may be simple to feel like you’re just standing there, waiting for someone to come talk to you. But don’t worry – there are some things you presumably can say to make the experience more enjoyable! If you’re done with the one chat, transfer on to the following one in just a click on. This app works on a quantity of platforms, such as PWA, iOS (Safari browser), iPadOS (Safari browser), Android, Mac, Windows, and can be out there as a Chrome extension.

Explore Monkey’s random matching feature for unexpected encounters. Discover new connections and interact in genuine conversations that go beyond the ordinary, enhancing your social experience online. Joingy has the proper online community for strangers with mutual pursuits to connect.Here, you possibly can kind significant bonds with folks you would possibly have never met otherwise. All customers should be no less than 18 years old to entry or use any of our chator media companies. It is prohibited for any minor to look on video, even when it’s byaccident or within the background of your webcam.

Free webcam chat sites like ours is usually a nice platform for your sharingviews and opinions. Engaging in these face-to-face chats often results in interestingconversations and cultural exchanges. As a outcome, the individuals you meet can turn into goodacquaintances and even spark new friendships. After connecting, you’re mechanically matched for a random cam chat with strangers. To protect privacy and anonymity, you and your partners present up as a “Stranger” to each other. Meeting new individuals in real life can be tough, but OmeTV’s free webcam chat makes it easy and flexible to connect. Change partners anytime, chat freely, and enjoy countless conversations.

Trying to converse with individuals from a selected state may enlighten you as regards their way of life, cultural beliefs and norms. Joingy prohibits access and use of all itsservices by anybody underneath 18 years of age. You must learn and agree to the CommunityGuidelines and Service Agreement before using ‘Joingy’ chat services. Your web browser tab alerts you with anotification when strangers send new messages. Don’t open up your chat session to people you don’t know nicely. Be suspicious of anyone who asks for personal data (like your name or e-mail address) or requests cash earlier than they’ll talk to you. For instance, Chrome and Firefox each offer an “incognito mode” that may assist shield your privateness.

That helps increase the general feeling of thrill to the chats on omegle online. An infinite webcam roulette of strangers for truly random 1-on-1 video chat experiences. OmeTV isn’t nearly random cam chats—it’s also a vibrant social community where you probably can connect more deeply with others. Browse profiles and photographs of users from across the globe, comply with people who catch your interest, and construct your individual following.

But, as the founder acknowledges, “there could be no trustworthy accounting of Omegle without acknowledging that some people misused it, including to commit unspeakably heinous crimes”. Omegle and related sites have weathered authorized challenges by invoking free-speech immunity conferred by Section 230 of the Communications Decency Act. Omegle supplied to pair folks from all over the world in text chats (and, a yr after launching, through video). Most troubling, the positioning was also known to pair underage youngsters with adults. As a results of these problems, many customers express adverse outcomes. Some uses are attracted by its ability to provide anonymity, which can be a cause for negativity as it may lead to.

Chatrandom makes it simple to speak with strangers all around the world! Browse free webcams on Chatrandom; the fundamental video chat capabilities are free to use. Its random video chat app will connect you with a stranger for quick cam-to-cam communication. There are continually 1000’s of individuals online, and with a single click, you might immediately join and communicate with strangers. Omegle was founded with the vision of making a space for random video chats, permitting folks from all backgrounds to attach and interact. Its objective is to spark conversations between individuals with various experiences and cultures, providing a uncommon likelihood to work together with strangers outdoors one’s daily circles.

If you don’t have one, you presumably can stillparticipate in the text-only part. At Joingy, we want to ensurethat every match you’ve will be a face-to-face random camchat. Open the interests box, sort in a keyword formatching then allow us to pair you accordingly to a companion. I can’t consider what number of hours I’ve spent on random video chat websites and camming with random strangers throughout this pandemic. In today’s digital age, the desire to connect with new individuals from round the globe has never been easier. Among the myriad of platforms available, Omegle stands out as a distinctive and in style website that presents customers the probability to chat with strangers in an nameless setting.

There shall be scope for privacy with using anonymity and however, fortuitously, no one has to fret about their id whereas doing the identical. Earlier, when social media was just in its infancy, omegle video calls sprung up on the digital scene as a spot the place folks aiming for impulsive contact used to hold around. Whereas different platforms targeted on full disclosure, Omegle’s quality came with providing anonymity. Some may try to have omegle video chat with the ones they please without disclosing the reality about them in order that this may make some folks pleased and others really feel unpleasant.

We have integrated the easiest video streaming software that we might probably discover. Our random video chat software program will match you with anybody in seconds. « The battle for Omegle has been misplaced, but the warfare towards the Internet rages on, » K-Brooks wrote, following a manifesto concerning the difficulties of content material moderation. As Omegle shuts down, a possibility to attach with strangers goes lacking. Whether for higher or for worse, this restriction is a transparent sign extra consideration is being paid to the social media panorama all of us take for granted. The end of Omegle comes at a time when lawmakers and regulation enforcement companies continue to examine the position of know-how and social media within the lives of younger individuals.

Lockdown had me actually depressed, however then I came across this super fun method to meet individuals from any country. Omegle, a website that related strangers for video chats, has shut down after a lawsuit accused it of facilitating youngster abuse. If you run into somebody breaking the chat guidelines, please report theconversation. By doing so, you send us adirect notification of a potentially malicious user for us tomanually review. This not only helps us average Joingy but alsoadapt to new challenges in online chat safety. Once you determine a video connection, your random webcam chat instantlybegins.

Any rule violation will led to permanent ban from our site. When you like the stranger’s thumbnail image, you’d click on on the stranger’s thumbnail picture and initiate a dialog. In a publish on the Omegle site — unusually started with a quote from C.S. The chat website experienced a little bit of a revival through the pandemic, but now it is gone offline for good. In his assertion, K-Brooks said that a war was being waged “against the Internet” underneath the banner of child security. Nonetheless, Garcia did make certain to level out he’s sad about Omegle being gone.

Avoid sharing your real identification or any sensitive data, and you may be free to end the conversation at any time. To study extra in regards to the platform’s usage guidelines, please refer to our Terms of Service and Community Guidelines. Keep in thoughts that you are answerable for your actions while using the platform. And Fordyce exchanged only text messages on Omegle, but they then related on Kik and different outdoors platforms.

Add users as associates to create lasting connections and maintain the dialog going by way of non-public messaging. Omegle presents a distinctive and exciting way to join with strangers from around the world. With its promise of anonymity and a wide variety of conversations, it’s no surprise that it has remained well-liked over the years. However, customers should be conscious of the potential dangers and train warning while using the platform. By staying knowledgeable and being mindful of their interactions, users can make the most of their Omegle experience while staying safe online. Are you involved in meeting new individuals from all over the world? Look no further than Omegle, the popular online chat platform that lets you join with others while preserving anonymity.


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The Cat In The Hat Animated Reboot Delayed To November 2026

THE CAT IN THE HAT 2026: Warner Bros Juggles and Delays Release Date For Dr. Seuss Adaptation

The Cat in the Hat marks the first release under the newly rebranded Warner Bros. Warners has released some of its biggest films in November, including the Harry Potter franchise. The holiday time frame is also advantageous in terms of merchandising and partnership programs. Cat in the Hat is being written and directed by Alessandro Carloni and Erica Rivinoja, with Daniela Mazzucato and Jared Stern producing.

Best Dog Water Parks in the US: 15+ Amazing Splash Destinations for Your Pup

Naming a pet is a significant task as it reflects on both the pet’s personality and your personal taste. This page will provide you with a variety of options, ranging from traditional to trendy, classic to unique, and everything in between. Choosing from the vast universe of dog names is a significant step in welcoming a new furry member into your family. The ideal approach involves finding a name that strikes a balance. While a phonetically perfect name might lack soul for the owner, a beloved name that constantly confuses the dog during training isn’t ideal either.

Inside the 2026 “The Cat in the Hat”: New Universe, New Cast, and a Teaser Dropping Tomorrow

It’s not only because you can use these names to call them, but it’s also because of the beginning of your strong bond with your pet— it builds the foundation for a long-lasting relationship. This name originates from the Romani language, meaning “I awake.” It fits dogs that are alert and confident. It’s also the name of a famous guitarist, so dogs that are charming and packed with personality can be named Django. Some dogs have magnificent and strong appearances that make them look dominant and fierce. However, there are dogs, no matter how they act, that are simply born to be adorable balls of fur.

It was originally anEnglish surname meaning “bailiff” or “steward,” but it has become a popular given name. It exudes a sense of style and sophistication, perfect for a dog with a spirited and lively personality. The name Daisy embraces the elements of daylight and the sun’s rays, which unfold in the world. It reflects the fresh start and untainted love your new dog offers.

Pictures Animation, previously dated for release on February 27, will now pounce into theaters on November 6, 2026. Of course, fans are also wondering what deviations the film will take from the original book and other retellings. Luckily, there are many details in the trailer that suggest there will be plenty of references to earlier versions of the classic tale, and they won’t stray far from the book’s genre. The talking, skeptical fish who’s traditionally been against the cat’s antics makes an appearance in the trailer, along with the Things who serve as the cat’s wacky companions.

It carries connotations of rebellion and independence, reflecting a spirited and strong-willed nature. Naming your dog Lucy honors the illuminating presence and unwavering companionship they provide. This radiant name signifies brightness and hope, much like the light your dog brings into your world. Naming your dog Bella is a tribute to their exquisite presence and the joy they impart daily. Whether you’re looking for a name of beauty or a name that represents strength, there’s sure to be a dog name on this list for your future Fido. Personally, I like getting to know my dogs before I name them.

Originally slated to hit theaters in March 2026, the film has now been shifted forward slightly, and will premiere on February 27, 2026. The change is part of a larger shakeup within Warner Bros.’ upcoming slate of films, and The Cat in the Hat has ceded its original release slot to the horror film The Bride!. The change is a minor one for The Cat in the Hat, and shifting forward a few weeks shouldn’t have a huge impact on its release.

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Female Dog Names That Start With A

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Mochi is a traditional Japanese snack made from sticky rice. It comes in a variety of colors and sometimes has sweet fillings. Dogs that have fluffy coats and a calm nature might be the best recipients of this name. Bears may be cuddly, but they’re powerful and ferocious creatures in the animal kingdom. Giant dogs with fluffy coats who also show strength are great recipients of this name. It’s the name of the heroic dog of the same breed who went through dangerous weather conditions to deliver medicine during Alaska’s diphtheria outbreak in 1925.

As the original character once said, ‘Hakuna Matata.’ You too shouldn’t have any worries. Well, maybe until you’ve found the rest of your shoes and socks. From getting stuck under the sofa to getting in trouble for destroying a few socks, these dogs are always in a pickle. From biscuits to breakfasts, be sure not to leave food unattended. In actuality, you can use this name for any type of dog, just expect a lot of questions from visitors.

Hawthorne is a name that has connections to the countryside. Some dog breeds like Retrievers would be suitable to have this name. Astro is a galaxy-themed name that’s perfect for adventurous dogs who are always on the go. It’s a perfect name for pups who always travel with their owners.


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Maquette pour la mesure de variation de température

Projet d’étude et réalisation GEII 1ère année

Maquette capteur de température

Sommaire

I – Présentation du projet

1 – Membres de l’équipe

2 – Objectif de la maquette

3 – Maquette déjà existante

II – Analyse fonctionnelle

1 – Bête à cornes

2 – Mindmap

3 – Diagramme de GANTT prévisionnel/effectif

III – Réalisation

1 – Choix des composants

2 – Circuit imprimé pont de Wheatstone

3 – Circuits imprimés de l’alimentation

4 – Affichage / Gestion des relais

5 – Boîtiers et câblages

IV – Conclusion

1 – Difficultés rencontrées

2 – Bilan du projet

3 – Remerciements

 

I – Présentation du projet

1 – Membres de l’équipe

L’équipe est composée de trois élèves de première année de DUT Génie Electrique et Informatique Industrielle de l’IUT de Mulhouse : GUITARD Sophie, GER Mickaël et SZAND Michaël.

2 – Objectif de la maquette

Initialement, la maquette est utilisée dans le cadre d’un TP d’électrotechnique de première année. Le but de ce TP est de relever une température variable entre 20 et 60°C sur différents capteurs de température afin de les comparer.

   

3 – Maquette précédente

Les professeurs de l’université souhaitent réaliser une nouvelle maquette afin d’améliorer le système de refroidissement (celui-ci ayant été réalisé jusqu’ici par un ventilateur USB), d’obtenir des soudure plus solides sur le circuit imprimé du pont de Wheatstone et de réorganiser celle-ci afin qu’elle soit plus compréhensible pour les élèves.

II – Analyse fonctionnelle

1 – Bête à cornes

2 – Mindmap

3 – Diagramme de GANTT

          Prévisionnel                                                                          Effectif

En pratique, le déroulement de notre projet a été quelque peu modifié. Certaines tâches on été réalisées plus rapidement que prévu (comme par exemple la programmation de l’Arduino) tandis que d’autres on été un peu plus longues.

III – Réalisation

1 – Choix des composants

Afin de concevoir notre nouvelle maquette nous avons dû procéder à un choix de composants.

  • Arduino UNO : microcontrôleur utilisé dans notre projet pour la gestion des relais, des boutons et de l’affichage de la température.
  • Ecran LCD : afficheur à cristaux liquide pour la température.
  • Résistances variables : celle ci vont permettre d’avoir une valeur de résistance réglé a la perfection contrairement a des résistances constante
  • Résistance chauffante : permettant d’augmenter la température du montage.
  • Module Peltier : permet de diminuer la température du montage.
  • Relais : alternant mode chauffe/refroidissement à l’aide des boutons poussoirs.

Le budget consommé de notre projet est donc de 106€, notre budget alloué étant de 200€.

2 – Circuit imprimé du pont de Wheatstone

Un pont de Wheatstone est un montage électrique permettant de mesurer une résistance électrique inconnue par équilibrage de deux branches d’un circuit en pont. Nous l’utilisons dans notre montage afin de déterminer la résistance de la CTN, variante en fonction de la température. Afin de réaliser le circuit imprimé, nous avons utilisé le logiciel de conception Kicad.

       

Ce circuit imprimé comprend donc 3 parties distinctes :

  • le pont de Wheatstone;
  • la linéarisation de la résistance RP;
  • la linéarisation du capteur AD.

3 – Circuit imprimé de l’alimentation

Afin d’alimenter l’ensemble de notre montage, nous avons réalisé des circuits imprimés supplémentaires contenant de simples borniers.

4 – Affichage / Gestion des relais

L’affichage de la température donnée par le capteur AD592 se fait sur un écran LCD par l’intermédiaire d’un Arduino. Deux boutons sous l’écran nous servent à passer du mode chauffe au mode refroidissement par l’intermédiaire de relais dirigé par l’Arduino. De plus, la maquette est programmée pour passer du mode chauffe au mode refroidissement dès que sa température excède  60°C et inversement lorsque celle-ci est inférieure à 20°C.

   

      

5 – Boîtiers et câblages

Deux boîtiers distincts on été réalisés pour la maquette. L’un pour accueillir le circuit imprimé du pont de Wheatstone, de dimension 72,9 mm x 115,7 mm x 60 mm contenant 10 borniers permettant à l’élève d’y brancher la résistance RP, le capteur CTN, le capteur AD et deux sorties V+, V- pour mesurer la résistance résultante du montage de Wheatstone ainsi que l’alimentation VCC et la masse . Le deuxième boîtier permet quant à lui d’accueillir les capteurs de températures, la résistance chauffante, le module Peltier, un ventilateur ainsi que les deux alimentations 5V et 12V.

IV – Conclusion

1 – Difficultés rencontrées

Aucune difficulté majeure n’a été rencontrée, mis à part le délais de livraison de certains composants ayant légèrement retardé notre projet et un problème de transfert de température entre le support et la résistance chauffante entraînant des pertes de chaleurs très élevées.

2 – Bilan du projet

Ce projet nous à permis de mettre en pratique les compétences qui nous on été enseignées durant l’année, de respecter minutieusement un cahier des charges, ainsi que de s’organiser dans le temps et de travailler en équipe.

3 – Remerciements

Nous tenons à remercier Mr COLICCHIO et Mr STRAFELLA pour leur aide tout au long du projet.

Nous voulions également remercier Mr DE SABBATA pour nous avoir guidé pour la conception des boîtiers à l’IUTLab, Mr XU pour avoir répondu à toutes nos questions ainsi que Mr WIRA pour nous avoir fourni l’écran d’affichage LCD.

Nous remercions enfin Mr ROTH pour nous avoir porté conseil lors des soutenances au fil des semaines.


Centrale d’autoconsommation solaire

Projet GEII 2ème année

Centrale d’autoconsommation solaire

 

 

Sommaire:

  1. Présentation de l’équipe

  2. Principe de l’autoconsommation

  3. Présentation du Projet

  4. Cahier des charges

  5. Etude du projet

  6. Réalisation du projet

  7. Bilan du projet

  8. Conclusion

  9. Remerciements

  10. Sources

1. Présentation de l’équipe

Nous sommes un groupe d’élèves en 2ème année de Dut GEII, Maillot Thibaut, Raedersdorf Adrien et Schaeffer Victor

2. Principe de l’autoconsommation

L’autoconsommation se définit par le fait de consommer l’énergie produite soit même à l’aide d’énergies renouvelables, mais c’est plus souvent l’énergie solaire qui utilisée par les particuliers produisant leur propre énergie par volonté de préserver la planète, faire des économies ou être indépendant énergétiquement. On associe l’autoconsommation à l’autoproduction qui est le fait de produire sa propre énergie.

En France 77% de l’énergie produite est issue du nucléaire et seul 1,6% de l’énergie produite est de l’énergie  solaire. Ce chiffre varie d’ailleur en fonctions de plusieurs conditions comme la météo, ou l’heure de la journée.

Quand on parle d’autoconsommation énergétique on parle généralement d’énergie photovoltaïque car c’est la plus simple à utiliser pour un particulier, il existe également l’autoconsommation éolienne mais elle est plus compliquée à mettre en place de par la réglementation et d’autre part l’incertitude de production d’une éolienne.

La France avait un retard par rapport à ses voisins l’Allemagne et l’Italie et qui favorisent déjà l’autoconsommation solaire avec des primes à la conversion et des possibilités de revente d’électricité aux producteurs. La France commence seulement à investir dans ce secteur, en légifèrent avec l’union européenne pour augmenter sa part de production en énergie renouvelable.

Depuis la loi du 24 juillet 2017 la vente de courant entre fournisseur et particuliers est légiférée, les particuliers peuvent vendre du courant à leur fournisseur électrique en réinjectant du courant dans le réseau et les auto-consommateurs sont exonérés de la taxe départementale de consommation finale d’électricité et de la CSPE.

En France en  2016  environ 40% des demandes de raccordement étaient pour l’autoconsommation solaire en  2017 il y a eu 19 000 installations photovoltaïques, dont 7 000 pour l’autoconsommation. Et le nombre d’installations solaire en autoconsommation ne cesse d’augmenter depuis 2017.

C’est dans ce contexte, que notre projet ce déroule, en effet en tant qu’étudiant en GEII nous devons nous tenir à la page, ce projet est donc dans l’ère du temps.

 

3. Cahier des charges

diagramme bête à cornes

Préambule

Le projet consiste à réaliser une centrale d’autoconsommation solaire.

Contexte

Nous devons réaliser un projet en groupe tutoré par un enseignant, dans la filière DUT GEII de l’IUT de Mulhouse. Ce projet est organisé en parallèle des cours et est une initiative de l’enseignant tutorant, au vu de l’augmentation de systèmes autoconsommation en France, réaliser et étudier une centrale autoconsommation est un projet qui s’inscrit dans l’esprit d’une filière technologique.

Objectifs

Nous devons dimensionner et réaliser un système MPPT transportable à partir d’un panneau photovoltaïque mobile. Ce système doit être autonome, et pourra alimenter divers appareils de faible puissance.

Description de l’environnement logiciel

  • Arduino
  • KiCad
  • Victron connect
  • Coreldraw

Description de l’environnement matériel

  • Dispositifs électroniques.
  • Matériel d’ER de l‘IUT.
  • Outillage de l’IUT lab.

Contraintes techniques:

  • La limite de puissance de notre onduleur est de 300W
  • La sécurité du système, il ne faut pas déconnecter la batterie quand le panneau délivre du courant au risque d’abîmer nos composants, il faut prévoir de l’aération pour que la batterie ne chauffe pas trop.
  • Eviter La décharge complète de la batterie car celà réduit sa durée de vie.

 

4. Etude du projet

Schéma de principe

  • Le panneau photovoltaïque fournit du courant continu au régulateur MPPT
    1. Par traitement algorithmique la MPPT utilise le courant du panneau pour gérer la charger la batterie, elle maintient également la charge de la batterie et gère la décharge à l’aide de ses algorithmes préprogrammés.
    2. La MPPT peut directement alimenter une charge continue avec le courant délivré par le panneau photovoltaïque.
    3. Le remote on/off câble sert à contrôler l’allumage l’onduleur par  la MPPT
  • La batterie délivre du courant continu à l’onduleur qui convertit ce courant continu en alternatif.
  • L’onduleur est relié à des prises terre  et permet d’alimenter des appareils en 230V/50Hz
  • A noter la présence d’un fusible de 4 A pour protéger la batterie.

Composants

Panneau photovoltaïque

Un panneau photovoltaïque est un dispositif d’énergie renouvelable, qui transforme l’énergie solaire en énergie électrique.

La lumière du soleil est composée de particules appelées photons qui en entrants en contact avec les cellules de silicium du panneau vont exciter celles-ci et provoquer un mouvement d’électrons entre les parties chargées négativement et positivement,  générant du courant .

Notre panneau est un A-50M  de la marque Atersa, fourni par l’enseignant qui n’est plus disponible sur la marché .

 

 

C’est un panneau photovoltaïque polycristallin, c’est à dire que ses cellules sont composées de plusieurs cristaux de silicium agencées pour former la cellule.

 

 

Caractéristiques:

En conditions de test standard (1 kW/m², 25±2°C AM 1,5)

Puissance (w) 50 ±8%
Ipc (A) 2,64
Upc (V) 18,95
Icc (A) 2,95
Pnom(W) 220W
Uoc (V) 22,46
Eff 13,94%

 

 

 

Régulateur de charge solaire  MPPT

Une MPPT est un dispositif électronique, qui par traitement algorithmique gère le niveau de décharge de la batterie et la puissance que fournit la panneau au système.

Il existe différents algorithmes mais le plus rependu et le plus simple est l’algorithme Perturb and Observe.

P&O (Perturb and Observe)

  1. On mesure P1 la puissance du panneau photovoltaïque pour une tension U1 donnée.
  2. L’algorithme impose une tension U2 = U1 + dU et mesure la puissance correspondante à U2
  3. Si P2>P1 l’algorithme impose U3=U2 + dU
  4. SI P2<P1 l’algorithme impose U3=U1- dU

 

Nous utilisons une MPPT  SmartSolar 75V/15A de la marque Victron

Caractéristiques:

U (V) 13,8 V
I (A) 14,4
Icharge (A) 15
Uemax (V) 75
Imax (A) 15

Autoconsommation de la MPPT  25mA

 

Onduleur

Un onduleur est un système d’électronique de puissance qui convertit un courant continu en courant alternatif, dans un système d’autoproduction on utilise des onduleurs hybrides.

 

Nous utilisons un convertisseur Phoenix 350/12  de la marque Victron

Caractéristiques:

Puissance (VA) 350
Puissance (W) 300/250
Umoy (V) 230 ± 3%
F (HZ) 50 ± 0.1%
Ue 12
Eff 89%

 

Batterie AGM « Absorbed Glass Mat »

Une batterie à accumulateurs abrégé batterie est un système pouvant « stocker » du courant par des réactions électrochimiques, une batterie AGM (absorbed glass mat) est un type de batterie destiné à l’autoconsommation solaire au même titre que les batteries GEL, elles sont adaptées aux petits systèmes d’autoconsommation car supportent mieux la décharge profonde,  se chargent rapidement, sont plus légères que des batteries GEL et sont résistantes aux changements de température.

 

Batterie 12 V 60 Ah AGM de la marque Victron

 

 

Dimensionnement des composants

On dimensionne nos composants à partir des caractéristiques du panneau :

Puissance maximale en Watt-crête (W) 50 ±8%
Ipc (A) 2,64
Upc (V) 18,95
Icc (A) 2,95
Uoc (V) 22,46
Eff 13,94%

 

1 l’intensité maximale du régulateur MPTT

Cette intensité doit être supérieure à l’intensité de court-circuit (Icc) de notre panneau, avec une marge de sécurité de ±10-20%

Dans notre cas le courant de court-circuit du panneau est Icc =2,95 A, la MPPT doit donc pouvoir accepter

2,95 ±20% soit 3,54 A.

2 choix du parc de batterie en fonction de la puissance du panneau

 

Puissance de l’installation photovoltaïque Tension de batterie recommandée
0 – 800 Wc 12V
800 – 1600 Wc 24V
1600 Wc  et + 48V

 

Dans notre cas le panneau fournit 50 Wc en condition optimales on choisit donc un parc de batterie 12V.

Une méthode plus simple est de dimensionner par rapport au nombre de cellules du panneau ex : 36 cellules 12V, 72 cellules 24V

Avec un régulateur MPPT Il faut que la tension du panneau en circuit ouvert soit supérieure à celle de la batterie dans notre cas Uoc = 22,46V > 12V donc on peut utiliser une batterie 12V.

3 Tension maximale MPPT

On doit déterminer la compatibilité de la MMPT avec la tension du panneau en circuit ouvert +20% marge de sécurité en fonction de la température, dans notre ca on a

20% de 22,46 soit 4,492

Uoc= 22,46 + 4,492=26,952 V, on arrondit à 27 V.

Grâce à ces calculs on peut déterminer que notre régulateur de charge solaire sera une MPPT 75V/15A, pour deux  raisons, la première c’est qu’on surdimensionne  la MPPT en courant (on prend 15A au lieu de 10A) au cas où on devrait  rajouter un panneau. La deuxième raison est qu’il n’existe pas de modèle de MPPT en dessous de 75V.

4 l’onduleur

Il faut que la somme des puissances (en Watt) de nos appareils branchés soit inférieure à la puissance délivrée par l’onduleur.

Notre onduleur 12/350 délivre entre 300 W maximum il faut donc que nos appareils branchés ne dépassent pas cette puissance, un gros pc fixe par exemple ne doit pas être alimenté à notre système

Choix des câbles :  

On débite moins de 16 ampères, on prend donc  des sections de 1,5mm².

5. Réalisation du projet

Fabrication du support

Nous étions au départ partit sur un modèle design basé sur Skavenji mais au vu du poids total de nos composants (environ 50kg), ils nous fallait se rabattre sur un support solide et simple.

Nous avons acheté une planche de bois de sapin résistant aux changements de température de la batterie et assez épaisse qui servirait de support de base pour notre montage. Nous avions pros la taille des composants pour définir la taille minimale de notre base sur laquelle est fixée la batterie et l’onduleur, donc les composants les plus lourds (30kg au total)  de la base en prévoyant de l’espace pour la batterie qui chauffe.

Nous avons également acheté des roues pour les fixer sur le support, en effet le poids ne permettant pas d transporter notre montage manuellement les roues permettent un transport plus facile de notre centrale.

Pour le reste de la boite nous avons utilisé des plaques de contreplaqué fournies par Mr. De Sabbta, que nous avons découpées au laser, à partir d’un schéma réalisé sur Coreldraw. Nous avons prévu des emplacement pour mettre 2 prises terres, un allume cigare et des connecteurs bananes 4mm femelles pour connecter notre panneau solaire au système.

 

 

 

 

 

Les plaques de contreplaqué sont tenues entre-elles et à la base  par des équerres vissées.

 

Nous avons utilisé Des vis pour l’onduleur et la MPPT qui elle est fixée sur une des plaques de contreplaqué à la vertical comme demandé dans le manuel d’utilisation du produit. La batterie ne dois pas être percée ou abîmée il  nous a fallu la caler avec des  plaquettes de bois clouées à la base.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Notre onduleur ayant des sorties connecteurs IEC C/14 femelles, il nous faut câbler un adaptateur pour relier l’onduleur aux prises terre.

 

 

 

 

 

 

Commande par Arduino

 

 

Il était  l’origine prévu de réaliser un switch entre  la MPPT  l’onduleur et la batterie pour pouvoir tirer du panneau depuis l’onduleur

Nous avions donc pensé à une carte électronique à transistors NPN,  commandée en 5V par un Arduino UNO. Le but était de faire commuter la sortie de la MPPT directement sur l’onduleur si le panneau fournissait son maximum de puissance, que l’on aurait mesuré avec les capteurs de l’arduino.

 

 

Nous avons réalisé une plaquette test avec un programme de commutation de transistors fonctionnel. Nous avons également prévus les capteurs de courant connectés à l’arduino ainsi que la partie du programme qui s’occupe de traiter les informations des capteurs.

Nous avons ensuite conceptionné et fabriqué la carte de commande avec ses 4 transistors, mais nous nous sommes posé la question de la présence de la carte  pour commander le système.

Nous avons conclu qu’il valait mieux abandonner pour les raisons suivantes:

  • Notre système MPPT Victron est déjà complètement autonome,  ajouter un élément extérieur qui perturberait le comportement de notre système ne serait pas une bonne idée.
  • Il est déconseillé de débrancher la batterie pour une commutation sur onduleur car cela risque d »endommager le système ou au minimum le perturber.
  • Commander notre système pour le faire commuter au moments ou le panneau produit à son maximum aurait réduit l’efficacité de la charge de la batterie.
  • Le panneau est de faible puissance et l’onduleur reçoit 12V de tension nominale hors notre panneau fournit environ 18V il y adonc peu de chance que la commutation par transistors fonctionne.

7. Bilan du projet

Résultats

 

Au moment ou nous rendons ce rapport, la boite est opérationnelle et peut alimenter des appareils, il manque un adaptateur c/14 pour la prise terre restante et l’allume cigare n’est toujours pas connecté.

Il est inutile de faire de la réinjection sur le réseau avec un panneau de faible puissance comme le notre, cet aspect n’est donc pas étudié dans notre projet.

Suite à une concertation avec l’enseignant tutorant, nous avons décidé de changer notre MPPT pour un modèle avec Bluetooth intégré afin de pouvoir faire des mesures de consommation et de production de notre système avec l’application Victro Connect.

8. Conclusion

Le projet doit encore être perfectionné et nous pensons qu’il aurait été plus intéressant de réaliser la majorité du système nous mêmes, par exemple en créant intégralement un véritable régulateur MPPT à partir d’un Arduino ou d’un Raspberry Py. Cela aurait pu pousser l’aspect technique à un niveau supérieur. En plus de rendre possible la commutation directe sur onduleur possible, même si au vu de la faible puissance de notre système cela n’aurait pu ne pas fonctionner.

9. Remerciements

Nous souhaitons remercier notre enseignant tutorant Mr Ould Djafar Abdeslam pour son aide sur et ses indications sur la partie théorique ainsi que Mr De Sabbat qui nous a accueilli au sein de l’IUT lab et pour son aide sur la partie réalisation.

10. Sources

https://www.myshop-solaire.com/comment-choisir-son-regulateur–_r_80_a_454.html

http://www.repereelec.fr/cables-dom.htm

https://www.energiedouce.com/content/14-tout-savoir-sur-les-panneaux-solaires

https://www.rte-france.com/fr/eco2mix/eco2mix-mix-energetique

https://www.edfenr.com/autoconsommation/

https://www.legifrance.gouv.fr/eli/loi/2017/2/24/DEVR1623346L/jo/texte

 


Système de régulation de température pour ruche

Dans le cadre de l’unité d’enseignement Études et Réalisations nous avons été amenés à réaliser un projet en équipe :

Nous avons travaillé sur ce projet en une équipe de 4 personnes.

Ce projet a pris une forme semblable à un véritable contrat d’entreprise : notre professeur tuteur nous a fourni un cahier des charges et des contraintes auxquelles nous devions répondre au mieux, tout en respectant les délais et le budget imposés.

Notre projet a pour but de réaliser un système capable d’élever et de contrôler la température à l’intérieur d’une ruche, et ce, dans le but d’éliminer un parasite de l’abeille : le Varroa.Le Varroa ne supporte pas les températures supérieures à 40°C, nous donc élever notre température au-delà de ce seuil. Toutefois, les abeilles, elles, ne supportent pas les températures supérieures à 46°C.
Nous allons donc réguler notre température pour qu’elle ne dépasse pas ce seuil.

Notre projet devra obéir à une fonction primaire (en rouge) et à plusieurs fonctions contraintes (en bleu).

Notre projet prendra la forme d’un toit pour ruche, fonctionnant à l’aide d’un écran LCD pouvant être soit opaque, soit transparent, et, en combinant cet écran a un système de double-vitrage, nous parviendront à réguler la température à l’intérieur de la ruche.Ci-dessus, le schéma général de notre système, détaillant les divers composants de notre système ainsi que leur rôle et les liaisons les reliant.Ci-dessus est le schéma électrique des sondes de température Ci-dessus est le schéma électrique des sondes de température que nous allons utiliser.Nous avons réalisé une carte d’alimentation permettant de relier nos quatre sondes de températures à la carte Arduino. Ci-dessus sont les schémas électriques réalisés sur Kicad, ainsi que le schéma du circuit imprimé correspondant.Ci-dessus vous pouvez voir nos premières tentatives pour connecter nos sondes à la carte Arduino.
Ces modèles étant peu pratiques, peu fiables et peu esthétiques, nous avons choisi d’opter à la place pour une carte d’alimentation sur circuit imprimé de notre réalisation.Les diverses étapes nécessaires à la réalisation d’un circuit imprimé.Ci-dessus une photo de notre écran LCD sur laquelle sont annotés le plan de masse ainsi que la pin d’entrée du courant Vin. Nous avons relié ce plan de masse à la masse de notre carte Arduino, ainsi que l’entrée Vin à l’une des pins de sortie de notre carte Arduino.Pour transporter et garder nos composants électronique à l’abri des conditions climatiques, nous avons opté pour une boîte étanche réalisée à l’imprimante 3D.
Ci-dessus vous pouvez voir une visualisation 3D des deux pièces de notre boitier.Ci-dessus, vous pouvez voir une représentation schématique de notre programme.
Pour chaque temps de cycle, on va relever les températures de chaque sonde, et, si n’importe laquelle de ces sondes renvoie une température supérieure à 43°C, le système passe en mode Surchauffe.Ci-dessus vous pouvez voir une capture d’écran de la console de notre Raspberry Pi, servant d’interface utilisateur et permettant a l’apiculteur d’observer l’évolution de la température dans la ruche et de consulter un historique des températures. Ci-dessus vous pouvez voir notre emploi du temps pour les deux semaines durant lesquelles ont eu lieu notre projet.Après avoir rempli le cahier des charges de notre projet, nous nous sommes attelés a concevoir et réaliser une alimentation portable pour notre système.
Toutefois, nous ne sommes pas parvenus à finir cette alimentation portable.En conclusion, nous sommes plutôt satisfait du travail que nous avons fourni.
En effet, nous avons réussi à mener à bien notre projet, et ce, uniquement avec du matériel de récupération ou d’emprunt.
Nous avons réussi a remplir notre cahier des charges deux jours en avance de la fin du projet.
Et aussi nous avons su mettre à profit nos connaissances et su apprendre de nouvelles compétences pour mener a bien ce qui aura été pour nous un projet très formateur.

 


Banc d’acquisition pour un système de vision

BANC DE VISION


Contrôle visuel de pièces

 

Notre Groupe :

FREUDENREICH Theo – BENSCH Dylan – MEYER Virgile


Un contrôle métrologique n’est pas toujours nécessaire afin de vérifier qu’une pièce soit conforme. Il est également possible de réaliser un contrôle visuel, à l’aide d’une caméra industrielle permettant de faire des prises de vue rapides, qui seront traitées par un logiciel. Notre projet s’inscrit dans le contrôle de pièces brutes de fonderie, un tel contrôle visuel est donc suffisant.

Nous réaliserons le banc sur lequel sera fixé une caméra. Ce banc devra pouvoir tourner autour de la pièce en question pour prendre différents angles de vue et contrôler la pièce.


Sommaire :

  1. Cahier des charges
  2. Solution retenue
  3. Conception
  4. Réalisation et montage du banc
  5. Motorisation de l’arc

1.Cahier des charges

Expression du besoin:

Le Banc de vision est destiné à un industriel. Il permet de prendre différentes prises de vues d’une pièce, sans intervention humaine,  à l’aide d’une caméra.

 

 

 

 

 

 

 

 

Diagramme des intéracteurs : 

 

Cahier des charges : 

Il présente succinctement les différents critères à respecter lors de la fabrication du banc :

2.Solution retenue : 

 

  • La caméra est fixée sur le chariot, qui permet son déplacement sur l’arc
  • L’arc, relié à un axe et un moteur pas à pas, va permettre de tourner autour de la pièce
  • La bille sous l’arc permet de diminuer la charge appliquée sur l’axe
  • Le bâti réalisé en profilés Bosch, permet de supporter l’ensemble.

 

 

 

 

 

 

 

3.Conception

Vue d’ensemble:

Plans Axe:

Plan Arc:

 

Plan chariot:

Vue éclatée du chariot :

Plan :

4.Réalisation et montage du banc

A l’exception des éléments standards liés aux profilés Bosch (équerres, cubes de liaison) et la poulie fixée sur l’axe, nous avons réalisés les pièces à l’atelier du département GMP.

Usinage de l’axe: pièce la plus complexe car elle comprend des rainures et perçages difficilement réalisable avec des moyens dit conventionnels. Nous avons donc réalisé cette pièce sur le tour 6 axes DMG Alpha 500. Pour cela nous avons tout d’abord utilisé le logiciel de FAO Esprit.

 

C’était une partie extrêmement enrichissante dans notre projet, nous avons exploré les nombreuses possibilités qu’offre le logiciel Esprit et les machines d’usinage 6 axe. En effet nous avons utilisés la broche de reprise mais aussi des outils tournants radiaux et axiaux et toutes les procédures que cela implique.

Découpage des plaques et de l’arc: De nombreux composants de notre projet, sont issus de découpe dans des plaques d’aluminium, ces pièces ont étés découpées par jet d’eau. cette opération à été réalisée par M. Senn, car pour des raisons de sécurité la découpe jet d’eau n’est pas accessible en ce moment.

Montage : Montage de la transmission entre le moteur et l’axe :

Montage du chariot sur l’arc : Le taraudage M10 n’a pas pu être réaliser, une vis et un écrou maintiennent l’ensemble :

L’assemblage finale sur le bâti : Seul le taraudage afin de pouvoir assembler la bille de maintient en bas de l’arc n’a pas été réalisé, la bille n’est donc pas en place, il en résulte une flexion importante du bâti, ainsi qu’un effort important au niveau de l’axe que rend la rotation difficile.

5.Motorisation de l’arc

 

L’arc est motorisé à l’aide d’un moteur pas à pas. Il nous permet de ne faire qu’un certain angle avec l’arc, lorsque l’ordre en est donné.

Le moteur doit être relié à une carte de puissance, qui permet de l’alimenter, la arduino ne pouvant pas le faire elle même.

Nous avons décidé de diviser le tour par 45° afin d’offrir 8 points de vue différents.

Calcul du nombre pas nécessaires:

Le moteur pas à pas réalise 200 pas par tour. Soit 1.8° par pas. Comme l’on réalise une prise de vue tous les 45°, il faut faire 25 pas.

Le rapport de réduction entre les deux roues étant de 11/72, il faut donner une consigne de 25/0.1528=163.6 pas.

Le logiciel arduino contient une bibliothèque « Stepper » qui permet de contrôler directement les moteurs pas à pas, voici le programme réalisé :

  • Pour que le moteur tourne il faut que le bouton soit à 0L. En effet, le contact est tout le temps fermé, sauf lors de l’appuie sur le bouton où il va s’ouvrir.

Schéma du câblage :

6.Conclusion

Même si nous ne sommes pas arrivé au terme de notre Projet, celui-ci nous a permis de mettre en pratique un grand nombre des compétences et savoirs étudiés en DUT GMP. Ceci au travers de phases de conception, recherche de solution, de fournisseur et de réalisation. Nous avons utilisé une grande gamme d’outils technologiques, logiciels comme matériels.


NAO suit une ligne

Résumé

Ce projet a été mené à bien par Stephane CAMUSSO et .

Le but du projet est de réaliser un suivi de ligne via un robot NAO.

Pour réaliser ce projet nous avons utilisé les éléments suivants :

  • Un robot NAO
  • Le logiciel Choregraphe d’Aldebaran
  • Le langage de programmation python
  • Les librairies pour python pour le traitement d’image

 

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Localisation des NAO

 

 logo-iut

Localisation des Nao

Abstract

Le projet de localisation des robots Nao a été réalisé par Mathieu GARDIN, apprenti en DUT Génie Electrique et Informatique Industrielle auprès de Endress-Hauser Flowtec AG.

Introduction

Les robots Nao sont une avancée innovante dans la robotique. Grâce à sa panoplie de capteurs et d’articulations mécaniques, il se rapproche des fonctionnalités de l’être humain. On y retrouve entre autre un moyen vocal de répondre à des injonctions, des capteurs pour pouvoir entendre la voix, une fonction « visuelle » pour observer son environnement à l’aide de caméras ainsi que des capteurs permettant aux Naos de marcher. La majorité des fonctionnalités du Nao le destinent à une interaction avec son environnement extérieur. Cependant, à l’heure actuelle, aucun système n’existe pour pouvoir créer une fonction de géo-localisation dans cet environnement. A travers cette présentation, nous allons chercher à développer cette fonctionnalité et ainsi élargir les possibilités du Nao.

Présentation du Sujet

Pouvoir localiser un Nao lors de ces déplacements dans une pièce, tels a été le projet qui nous a été confié par Mr CUDEL. L’intérêt de ce projet résidait de pouvoir localiser à l’aide d’une interface graphique doublé par un serveur de base de données. L’objectif est que le Robot Nao puisse écrire dans la base de donnée et que l’interface graphique située dans un navigateur internet puisse effectuer une demande auprès de la base de donnée et se mettre à jour automatiquement.

Pour la réalisation du projet, on utilisera un raspberry pi 2 model b qui hébergera la base de donnée et sera connecté à l’aide d’une clée 3G sur le routeur pour communiquer avec le robot Nao

Organisation du Projet

La réalisation de ce projet a suivis un ordre précis:

Phase de concept :

  • Évaluation de la problématique actuelle et des solutions à mettre en place
  • Réflexion sur les langages de programmation à utiliser
  • Découverte et Apprentissage de l’utilisation des outils numériques (Raspberry pi 2 model b)

Analyse des fonctionnalités:

  • Création d’une base de donnée
  • Création d’une interface graphique
  • Création d’un moyen de communication entre Raspberry et Nao
  • Mise à jour automatique de l’interface graphique
  • Intégration des données spatio-temporel du Robot

Création de la partie design :

  • Réalisation d’un plan de la pièce
  • Intégration des balises sur l’environnement graphique

Intégration des fonctionnalités :

  • Mise en place de la base de donnée
  • Intégration de l’interface graphique au navigateur Web
  • Utilisation de la communication entre Robot et Raspberry

Phase de test:

  • Test des fonctionnalités
  • Correction des erreurs

Cahier des Charges

Base de donnée
La question de la base de donnée a surtout été conditionné par un choix technologique. MySQL ou SQlite. Dans un premier temps, il était prévu de partir sur une base de donnée en MySQL mais après quelques recherches, il a été montré que l’utilisation de SQlite économiserait les ressources du Raspberry  logo-mysql-170x115Sqlite
 Interface / Gestion base de donnée
Pour pouvoir créer les bases de données et les organiser, le choix s’est porté sur l’interface Phpmyadmin. Un outil conçu en PHP permettant l’administration des bases de données. Travaillant sur un système Linux, il était plus facile d’utiliser cet outil que de passer par l’invite de commande.  logo-og
 Interface graphique
Pour la création du plan d’une salle de Tp, on a utilisé un logiciel d’architecture appelé Kozikaza, permettant de re-constituer la salle de travaux pratiques avec ces obstacles et ces dimensions  kozi-kaza-mmi-deco
 Langages de programmations

Concernant les langages de programmation, plusieurs solutions ont été proposés. On pouvait utiliser un langage python presque exclusivement ou se porter sur des langages de programmation de type Web => PHP, HTML, AJAX, et JAVASCRIPT.

L’objectif de ce projet étant de travailler sur une interface graphique Web, il a été décidé d’utiliser PHP, HTML, AJAX, et JAVASCRIPT

 shutterstock_184983572-1000x480

Communication

La communication entre le robot Nao et le Raspberry se fera à l’aide d’un protocole de type UDP. Le robot enverra sa position dans une chaîne de caractère qui sera ensuite traduit par une table de transcodage au niveau du raspberry

Développement

PHPmyadmin

L’utilisation de PHPmyadmin se fait en local sur le raspberry : 127.0.0.1

phpmyadmin

Sur les besoins de ce projet, il a été demandé 3 types de données:

  • La première se base sur quel robot Nao envoie les données
  • La deuxième concerne le jour et l’heure à laquelle les informations ont été envoyés
  • La troisième nous renseignera sur la position du robot, si il se trouve à la balise 1, 2, 3 ou 4. Ces « balises » seront placés à différents endroits dans la pièce

Dans notre cas, on pouvait créer les tables de données manuellement, une pour chaque information ou programmer en SQL la création automatique de ces tables (visible ci-dessous en rouge). Pour les besoins du test, il a été décidé de créer une auto-incrémentation des données comme détaillés dans le document ci-dessous en bleu.

— phpMyAdmin SQL Dump
— version 4.4.14
— http://www.phpmyadmin.net

— Client : 127.0.0.1
— Généré le : Ven 22 Avril 2016 à 08:51
— Version du serveur : 5.6.26
— Version de PHP : 5.5.28SET SQL_MODE = « NO_AUTO_VALUE_ON_ZERO »;
SET time_zone = « +00:00 »;
/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_CLIENT=@@CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET @OLD_CHARACTER_SET_RESULTS=@@CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET @OLD_COLLATION_CONNECTION=@@COLLATION_CONNECTION */;
/*!40101 SET NAMES utf8mb4 */;–
— Base de données : `projet`
—- ———————————————————-
— Structure de la table `event`
CREATE TABLE IF NOT EXISTS `event` (
`ID` int(11) NOT NULL,
`robot` int(11) NOT NULL,
`position` int(11) NOT NULL,
`date` datetime NOT NULL
) ENGINE=InnoDB AUTO_INCREMENT=82 DEFAULT CHARSET=latin1;–
— Index pour les tables exportées
—-
— Index pour la table `event`

ALTER TABLE `event`
ADD PRIMARY KEY (`ID`);–
AUTO_INCREMENT pour les tables exportées
—-
AUTO_INCREMENT pour la table `event`

ALTER TABLE `event`
MODIFY `ID` int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,AUTO_INCREMENT=82;
/*!40101 SET CHARACTER_SET_CLIENT=@OLD_CHARACTER_SET_CLIENT */;
/*!40101 SET CHARACTER_SET_RESULTS=@OLD_CHARACTER_SET_RESULTS */;
/*!40101 SET COLLATION_CONNECTION=@OLD_COLLATION_CONNECTION */;
  • La table Robot identifie quel Nao a envoyé l’information
  • La position correspond à quelle balise a été repéré le robot
  • La date elle nous indique donc la position temporelle du robot

 

Plan de la salle de travaux pratiques

Le design de l’interface graphique réalisé à l’aide du logiciel d’architecture prend en compte une partie du mobilier de la salle ainsi que ces dimensions.

plan

Dans le cadre du projet, il a été intégré de manière très simple 4 balises numérotés de 1 à 4 avec des couleurs différentes représentant les positions du robot Nao comme montré dans l’image ci-dessous :

WP_20160606_001

 Programmation PHP / HTML

La programmation de l’interface graphique et de sa communication avec le raspberry s’est effectué avec code en PHP. Le principe est d’initier la communication en lui donnant les « username » et « password » de PHPmyadmin pour aller lire ce qui est écrit dans la base de donnée

 

<?php
$servername = « localhost »;
$username = « root »;
$password = « dptgeii »;
$database = « projet »;

// Create connection
$mysqli = new mysqli($servername, $username, $password, $database);

// Check connection
if ($mysqli->connect_error) {
die(« Connection failed:  » . $mysqli->connect_error);
}
else{
//QUERY

 

Une fois que la connexion est effectué, on utilise un code en Jquery pour rentrer dans notre table « event ».

else{
//QUERY
if (isset($_POST[‘reset’])) {
$query = ‘TRUNCATE TABLE event’;
$mysqli->query($query);
}
$query = ‘SELECT * FROM event LIMIT 10’;//QUERY
$result = $mysqli->query($query);
$num = mysqli_num_rows($result);$array = array();
//TEST
if ($result->num_rows > 0) {
while($row = $result->fetch_assoc()) {
array_push($array, $row);
}
}
//print_r($array);
}

Le reste de la programmation s’effectue en HTML pour pouvoir donner « vie » à l’interface graphique et implémenter les données sur la plate-forme Web

planF

Perspectives / Difficultés rencontrées

Une des premières difficultés a été l’installation et la mise à jour des logiciels sur le raspberry. L’intégration de PHPmyAdmin et du langage SQL à l’aide de la console linux intégrée a montré des réticences et a entraîné une perte de temps importante. La communication UDP qui devait s’ajouter comme partie finale du projet n’a finalement pas pu être réalisée par un manque de temps et une adaptation du code difficile à mettre en œuvre à notre niveau.

Les perspectives si la communication UDP était correctement installée et que le traitement des informations en provenance du Robot Nao se réalisait sans conflit, permettrait une étude de la localisation du robot sur une plus grande échelle. On pourrait travailler sur le bâtiment B en entier et pas juste au niveau de la salle de travaux pratiques.

Par la suite, l’intérêt du projet deviendrait plus prononcé si le raspberry émettrait des ordres de déplacements aux robots Nao. La localisation avec les capteurs du robot permettrait de créer un système d’acquisition quand le Nao arrive à destination.

Enfin en dernier lieu, transformer cette plate-forme Web pour l’intégrer dans une application Android permettant une utilisation mobile du projet.

Bilan

Par ce projet, j’ai eu la plaisir de pouvoir travailler sur des langages de programmation qui m’était jusqu’à lors inconnu. J’ai pu acquérir des compétences de programmation en base de données (SQL), langages Web (Ajax, Jquery, HTML, PHP, Javascript et CSS). Ce défi de travailler dans d’autres langages de programmation était une source de difficultés en plus mais m’a permis de créer un défi personnel pour la réalisation de ce projet.

Il est vrai qu’à l’heure actuelle, la localisation du robot Nao s’arrête à une simulation avec la plate-forme Web et il est toujours décevant d’un point de vue personnel de ne pouvoir mener à 100% la réalisation d’un projet. Mais les bases ont été crées et fonctionnent sans erreur. Pouvoir améliorer ces bases et en faire la naissance de nouveaux projets pour de futurs réalisations justifie le besoin d’un tels projet et surtout son importance dans l’enseignement du GEII.

A ce titre,  je tiens à remercier Mr Cudel d’avoir autorisé la réalisation de ce projet même en étant seul dessus. Cela m’a permis de réaliser ce projet personnel de travailler avec des outils Web et pouvoir appréhender le croisement entre Robotique et environnement Web.


Suiveur Ligne / Gestion de Stock

Abstract

Ce projet a été réalisé par Alexandre COLICCHIO et Loïc MONJOUSTE, élèves en DUT GEII par apprentissage (resp. Electro Ohms et PSA Peugeot-Citroën).

Introduction

La chaîne de production miniature Festo étudiée en Travaux Pratiques (TP) d’automatisme et de supervision permet de différencier, à chaque étape, les « bonnes » pièces (qui correspondent au gabarit prévu) des « mauvaises ». Cependant, aucun système automatisé n’est prévu pour retirer les « mauvaises » pièces de la chaîne. C’est pourquoi, il est nécessaire de créer un tel système.

Présentation du Sujet

Alors qu’un bras robotisé (actuellement fictif et non étudié dans le projet) retire les pièces imparfaites de la station Festo du palpeur (cf. Fig.1) pour les poser dans un stock, un second robot (suiveur de ligne) aura pour tâche de récupérer, une à une, chaque pièce afin de les entreposer dans un nouveau stock en début de ligne. Un autre bras robotisé (non étudié) pourra récupérer la pièce et la réintroduire en début de chaîne sur la station de distribution (cf. Fig.2).

Palpeur
Fig.1 : Station de perçage

Distributeur
Fig.2 : Station de distribution

Cahier des Charges

Les fonctions du stock de pièces :

Gérer le stock : Image :
Cette carte ne gère que la partie liée au stock en milieu de chaîne. C’est elle qui fait le lien entre le détecteur de présence pièce et l’émetteur FM. Funduino Uno
Choix :
Arduino est une marque fiable pour les circuits électroniques programmables. Les produits proposés sont à des prix abordables pour de petits projets. De plus, les constructeurs revendiquent la liberté de droits de leurs produits. Il n’est donc pas difficile de trouver de l’aide pour la programmation. Pour cette fonction (gérer le stock), les besoins en nombre d’entrées et de sorties étant faible (1 entrée et 1 sortie numériques), le petit modèle (14 E/S numériques) est suffisant pour apporter la gestion nécessaire.
Détecter les pièces à déplacer : Image :
Le stock est équipé d’un capteur fin de course normalement ouvert afin de détecter la présence de pièce(s) en attente. Au moment où une pièce appuie sur le capteur, celui-ci se ferme et laisse alors passer la tension d’alimentation de cinq volts jusqu’à la carte de gestion du stock. Findecourse
Choix :
Les capteurs à fin de course sont les plus basiques capteurs de présence d’obstacle. Ainsi, les prix sont extrêmement faibles alors que leur fiabilité est prouvée. En outre, il est possible de choisir le mode de fonctionnement (Normalement Ouvert ou Normalement Fermé).
Communiquer avec le robot : Image :
Le stock en milieu de ligne possède une station FM (Modulation de Fréquence) émettrice. A partir de l’information de la fonction de détection de pièce à déplacer, le transmetteur envoie un signal binaire modulé en 2FSK (2 Frequencies Shift Keying) à la station FM réceptrice se trouvant sur le robot. Lorsque le robot reçoit un « 1 » logique, la carte de gestion du robot interprète cette information et débute le mouvement en direction du stock en milieu de ligne. Emetteur FM
Choix :
Le robot doit recevoir une information à propos de l’état du stock. La première solution serait de relier le robot au stock à l’aide d’un câble. Cependant, bien que ce soit le moyen le moins onéreux, la connexion filaire implique énormément d’encombrement pour le robot : enroulement, écrasement du câble, etc. Il faut donc trouver une technologie sans fil et à des prix convenables. La modulation de fréquence est un bon choix puisque la transmission est protégée du bruit environnant sur la faible distance à parcourir. Par ailleurs, le signal à transmettre étant numérique, les changements d’état peuvent être extrêmement rapide, ce que la modulation de fréquence peut gérer.

 

Les fonctions du robot :

Gérer les entrées et sorties du robot : Images :
C’est le cerveau du robot. En effet, la carte Arduino contient la gestion complète des actions que doit entreprendre le robot en fonction des différents paramètres qu’il reçoit grâce aux capteurs. L’avantage de Arduino est que le logiciel est Open Source et facile d’utilisation. Ainsi, des millions de personnes partagent leurs programmes et idées afin d’aider les utilisateurs à traiter des fonctions. De plus, la carte est adaptative à divers systèmes. Dans notre cas, l’alimentation et le contrôle des moteurs de roues se font à partir d’un module moteur connecté à la carte. Arduino MEGA 2560
Motor Shield
Choix :
De même que la carte de gestion de stock, la carte choisie est de marque Arduino. On lui ajoute un module moteur (Motor Shield) afin de pouvoir y connecter et gérer les moteurs. Cette fois-ci, nous disposons d’un plus large panel d’entrées et sorties puisqu’il y a plus de périphériques à contrôler.
Communiquer avec le stock : Image :
Le robot doit recevoir l’information en provenance du stock pour démarrer son cycle de fonctionnement. Il est alors nécessaire de se doter d’un récepteur FM. Recepteur FM
Choix :
Il est nécessaire de choisir un récepteur en FM configuré à la même fréquence que l’émetteur. Ensuite, selon le codage de l’information par le transmetteur, le récepteur doit pouvoir comprendre et décoder cette information.
Se déplacer : Images :
Un système à trois points de contact au sol a été choisi avec l’utilisation de deux roues motrices et d’une bille libre. Cette dernière permet au robot de rester en équilibre. Les rotations sont effectuées à l’aide des roues motrices : une roue est à l’arrêt pendant que la seconde continue son mouvement. Les roues sont entraînées par des moteurs asynchrones. Roues motrices
Bille
Choix :
Les moteurs ont été récupérés sur un ancien robot, ce qui rend parfait le côté financier du déplacement du robot. De plus, la puissance est correcte par rapport au poids du robot (non négligeable).
Détecter la ligne : Image :
Les deux phototransistors à l’avant du robot permettent de détecter la ligne noire que le robot doit suivre. Selon le contraste de la surface observée, les phototransistors envoient une information numérique à la carte de gestion. Phototransistor
Choix :
Différentes technologies permettent de détecter une ligne (capteur de couleur, capteur à ultrason, etc.). La ligne étant sombre et la surface autour claire, un capteur de contraste permet de différencier la ligne du sol à moindre prix. L’inconvénient est que le capteur est très sensible à la luminosité extérieure. Il faut donc isoler les capteurs de l’environnement parasite.
Détecter le stock : Image :
Le robot ne doit en aucun cas entrer en collision avec la structure du stock. C’est pourquoi, il est nécessaire de mesurer la distance séparant le robot du stock jusqu’à ce qu’il se trouve à la place prévue. Capteur ultrason
Choix :
Il existe plusieurs technologies pour mesurer des distances, mais son (émetteur à ultrasons) cône de détection est plus grand, ce qui est utile lorsque les capteurs ne sont pas directement en face de l’obstacle à mesurer. De plus, son prix est convenable et sa détection par rapport à une surface connue reste fiable selon l’inclinaison. Enfin, la distance maximale est d’environ 2,5 mètres. Cette distance est très largement suffisante puisqu’on ne travaille que sur 5 centimètres maximum.
Récupérer la pièce : Images :
Une pince placée à l’avant du robot permet de prendre la pièce et la garder entre ses deux « doigts » le temps du trajet jusqu’au stock en début de ligne. Un capteur de fin de course est présent au fond de la cavité de la pince afin de s’assurer de la présence de la pièce attrapée. Pince
Servomoteur
Choix :
La pince a été créée par impression 3D à partir d’un modèle sous SolidWorks. Son coût de fabrication est dérisoire et les modifications à y apporter peuvent être faites facilement. En outre, la résistance du matériau rigide reste suffisante pour maintenir une pièce. Le servomoteur est directement adapté à la commande par carte Arduino et fonctionne en pas à pas. Le degré de liberté est de 180°, ce qui est suffisant pour commander la pince à l’ouverture complète et à la fermeture.

Etude des fonctions

Détecter les pièces à déplacer :

Le stock est un tube vertical ouvert à sa base (cf. Fig. 3). Ainsi, les pièces déposées, par la force d’attraction gravitationnelle, se placent directement à la sortie du stock. Le capteur fin de course, déclenché par l’appui de la pièce, est placé à la sortie. Câblé en normalement fermé, le capteur n’envoie aucune tension tant qu’il n’est pas activé. A l’activation, le capteur est ouvert : la tension d’alimentation est directement reliée à l’entrée de la carte de gestion du stock à une résistance de tirage près (cf. Fig. 4).

schema stock
Fig.3 : Stock en milieu de chaîne

Cablage FdC
Fig. 4 : Schéma de câblage du Fin de Course

Communiquer avec le robot :

L’information de présence de pièce reçue, la carte de gestion ne retient que le front montant de ce signal pour mettre à jour le signal numérique de sortie. La carte de gestion du stock envoie la lettre « a » (16#97) au robot afin de palier à tout problème de perturbations parasites. Ainsi, le code hexadécimal de « a » aura moins de chance d’apparaître par du bruit qu’un simple état logique haut. Le transmetteur module en fréquence (434MHz) les états logiques. Ainsi, un état bas aura une fréquence de modulation f0 alors que l’état haut sera modulé à une fréquence f1 (cf. Fig.6). L’antenne a été dimensionnée de façon à ne pas avoir de retour d’onde qui pourrait dégrader l’émetteur. Le calcul de la longueur de l’antenne se porte sur un cas de moitié d’onde (cf. Fig.7).

Calcul f0 f1
Fig. 6 : Calcul des fréquences du signal modulé

Calcul antenne
Fig. 7 : Taille de l’antenne

Communiquer avec le stock :

A ce moment, le récepteur FM placé sur le robot reconnaît la fréquence d’émission de 434MHz et la décode. On mesure, sur la patte de sortie numérique, les états haut et bas qui ont été émis (cf. Fig.8). Nous apercevons, cependant un problème d’impulsions indésirables en début de réception (cf. Fig.9). Ce problème peut facilement se résoudre à l’aide d’un filtre analogique passe-bas composé d’une résistance et d’un condensateur (cf. Fig.10). Les signaux reçus pendant le fonctionnement réel du robot sont sur une grande période (environ 1 seconde), donc les hautes fréquences peuvent être atténuées sans porter atteinte aux fonctionnalités utilisées. On remarque qu’en moyenne, la période d’une impulsion intempestive est d’environ 12,5ms. On en déduit une fréquence de 80Hz. On peut alors trouver les valeurs de R et C afin de lisser ces impulsions (cf. Fig. 11).

TX RX oscillo
Fig. 8 : Signal émis et signal reçu

Probleme reception
Fig. 9 : Aperçu d’oscillations en début de réception
Filtre Passe-Bas
Fig.10 : Filtre passe-bas

Calcul RC
Fig.11 : Calcul des éléments du filtre

Se déplacer :

Les moteurs sont alimentés par une batterie externe de 15 volts et connectés sur le module moteur de la carte de gestion du robot. La carte envoie l’information aux moteurs du sens de rotation et de la vitesse souhaitée selon la situation du robot. En effet, la carte Arduino (via le Motor Shield) envoie une valeur analogique (PWM) qui gère l’intensité reçue par les moteurs.

Détecter la ligne :

Les capteurs de contraste sont composés d’une LED (lumière invisible à l’oeil nu) et d’un phototransistor. Selon la réflexion de la lumière provenant de leur LED, la valeur numérique en sortie des capteurs est plus ou moins élevée. Sur une surface claire, les phototransistors renvoient une valeur faible (entre 0 et 100) alors que la valeur augmente lorsque le contraste est plus sombre (aux alentours des 800). Connectés à la carte de gestion, le robot « sait » s’il tente de franchir la ligne ou s’il est sur la bonne voie. Les capteurs sont très proches de la surface à observer puisque leur portée est de 3mm. En outre, deux LEDs blanches ont été ajoutées (cf. Fig.12) afin d’éclairer la surface et réduire les erreurs de contraste dues à l’ombre provoquée par la faible distance des capteurs par rapport au sol. Le bâti du robot joue un grand rôle dans cette ombre puisque le but est d’isoler au maximum le système des capteurs de la lumière ambiante (cf. Fig.13).

Led Blanche
Fig.12 : Exemple de LED blanche

Systeme isole
Fig.13 : Isolation et éclairage interne

Détecter le stock :

Arrivé près du stock, le robot n’est pas forcément aligné pour récupérer la pièce selon la trajectoire qu’il a utilisé pour l’atteindre. Il faut donc mesurer la distance entre le robot et le stock en deux points (la gauche et la droite du bâti du robot). Plus les capteurs sont éloignés et plus précis sera le parallélisme entre le stock et le robot. Chacun de ces capteurs sont composés d’un émetteur et d’un récepteur. L’émetteur envoie une onde d’environ 40 kHz qui, réfléchie sur la surface à mesurer, est captée par le récepteur. Le temps du trajet de l’onde définit la distance (cf. Fig.14).

Calcul distance
Fig.14 : Calcul de distance

Récupérer la pièce :

Correctement aligné devant le stock, le robot attrape la pièce à l’aide de la pince. En effet, le servomoteur relié à l’un des doigts entraîne le second doigt à l’aide d’un engrenage situé à la base des doigts de la pince. Celle-ci est composée de caoutchouc sur les bords des doigts afin d’augmenter l’adhérence de la pince et ainsi maintenir la pièce en place. Ensuite, un capteur fin de course est également positionné sur le fond de la pince dans le but de connaître la présence de la pièce au sein de la pince.

Ce que le robot devrait faire

Initialement, les stocks en milieu et début de ligne sont vides. Le robot est installé sur sa position de départ (le stock de départ se trouvant sur sa droite), perpendiculairement à la ligne à suivre (cf. Fig.15). Au moment de la détection de la présence d’une pièce dans le stock en milieu de chaîne, le robot reçoit l’information et débute un déplacement en avant. Les capteurs de contraste passent alors sur la ligne noire (les deux à la fois, comme sur la Fig.16). Le robot entame alors une rotation sur la droite jusqu’à ce qu’un des capteurs ne détecte plus la ligne. C’est alors que la phase de suivi de ligne débute (cf. Fig.17).

Schema etape 1
Fig.15 : Position de départ

Schema etape 2
Fig.16 : Détection de la ligne

Schema etape 3
Fig.17 : Rotation

A chaque fois que le robot tente de franchir la ligne par inadvertance, il se repositionne correctement, de sorte qu’il se recentre sur la ligne (cf. Fig.18). Une bande noire, mise en perpendiculaire de la ligne à suivre est le signal d’approche du stock où sont entreposées les pièces à déplacer. En effet, le programme de suivi de ligne s’arrête une fois la bande détectée par les deux phototransistors à la fois. Le robot s’arrête dans sa position (cf. Fig.19).

Schema etape 4
Fig.18 : Suivi de ligne

Schema etape 5
Fig.19 : Détection de la bande

A l’aide de ses capteurs à ultrason, le robot mesure la distance qu’il a de chacun de ses côtés par rapport au stock. Si l’une des valeurs de distance est différente de l’autre, le robot pivote de sorte que les valeurs des deux capteurs s’égalisent (cf. Fig.22). Il entame ensuite un léger mouvement en avant jusqu’à atteindre une valeur nulle sur ses capteurs de distance. Pendant ce même temps, la pince s’ouvre à son maximum afin d’avoir la pièce entre ses doigts une fois arrivé contre le stock (cf. Fig.21). Lorsque le robot est contre le stock, la pièce est complètement à l’intérieur de la pince, le fin de course placé au fond de la pince est déclenché. Ainsi, le robot referme les doigts afin de maintenir la pièce (cf. Fig.22).

Schema etape 6
Fig.20 : Alignement

Schema etape 7
Fig.21 : Avance du robot et ouverture de la pince

Schema etape 8
Fig.22 : Fermeture de la pince

Il entame ensuite un déplacement arrière jusqu’à ce qu’il ne détecte plus la bande noire posée sur la ligne à suivre (cf. Fig.23). A ce stade, le robot entame une rotation sur 180 degrés afin de se repositionner sur la ligne a suivre et le programme de suivi de ligne débute (cf. Fig.26). Le robot répète les mêmes mouvements que précédemment, jusqu’à arriver au stock de dépose de la pièce (cf. Fig.25).

Schema etape 9
Fig.23 : Marche arrière

Schema etape 10
Fig.24 : Demi-tour

Schema etape 11
Fig.25 : Répétition des étapes précédentes

Arrivé, il ouvre la pince, la pièce tombe et atterrit directement dans un petit logement prévu à cet effet. Comme pour le stock précédent, le robot recule, ne détecte plus la bande noire et entame un demi-tour sur lui-même. C’est la fin du cycle pour le robot : il doit recevoir une nouvelle information de présence pièce avant de chercher la suivante (cf. Fig.26).

Schema etape 12
Fig.26 : Position d’attente finale

Ce que le robot fait réellement

En position de départ, le robot est en attente de l’information d’une présence pièce. On appuie alors sur le capteur fin de course pour envoyer la trame correspondante au robot. Ce dernier comprend l’information et s’avance jusqu’à la ligne. Il entame alors une rotation de 90 degrés vers la droite sur lui-même puis suit la ligne jusqu’à la bande noire devant le stock. Il est ensuite capable de faire marche arrière jusqu’à ne plus capter la bande et à faire un demi-tour pour se diriger vers le stock en début de chaîne. De même, une fois arrivé, il entame une marche arrière et un demi-tour, pour enfin s’arrêter et attendre une seconde information de présence pièce afin d’entamer un second cycle.

Conclusion

Bien que nous ne soyons pas arrivé au terme des objectifs fixés, nous en avons appris énormément aussi bien sur le plan organisationnel que sur le plan technique. En effet, le projet nous a apporté une grande expérience sur le métier de concepteur de nouveaux systèmes. Nous ne souhaitions pas simplement appliquer les diverses connaissances acquises pendant les deux années en GEII, mais en obtenir de nouvelles. Cet objectif est rempli puisque nous savons désormais programmer une carte Arduino et utiliser les capteurs mis en place. En effet, de nos erreurs nous avons su tirer les leçons dans le but de les comprendre et de ne plus les commettre.

Perspectives

Ce projet, une fois achevé, pourrait par la suite être dupliqué et utilisé sur les différentes stations Festo afin de rapporter les pièces en début de chaîne. Ainsi, la chaîne serait entièrement autonome et pourrait fonctionner sans arrêt (sauf en cas de défauts). Par ailleurs, le coût de production de ce système est dérisoire, ce qui le rend particulièrement abordable quelle que soit l’organisme souhaitant se le procurer.


Bras Robotisé Cartésien

Abstract :

Nous sommes deux étudiants en 2e année de DUT génie électrique et BrasBleuinformatique industrielle à Mulhouse, Alexis ROSENKRANZ et Anthony WELTER.  Au début de la deuxième année, nous avions à choisir un projet à réaliser durant celle-ci. Après quelque temps de réflexion, nous avons choisi de réaliser un bras robotisé, projet que notre professeur accepta.

L’idée de réaliser un bras robotisé est pour nous un rêve d’enfant qui se concrétise…

Robot_enfant

 

Présentation du Sujet :

Piloter directement les moteurs n’a pas été notre premier but dans ce projet. Nous avions surtout l’envie de pouvoir piloter ce bras robotisé à l’aide de coordonnées cartésiennes, c’est à dire selon des axes que l’on nommera X, Y et Z.

Des calculs seront donc nécessaires dans le programme afin d’affecter les angles des moteurs de chaque axe à leur position pour que l’outil du robot soit à la position demandée dans le repère cartésien.

Coord_Cart

Imaginez que l’on veuille tracer une ligne, il sera donc nécessaire de calculer une multitude de points très proches puis d’affecter les moteurs à l’angle calculé pour chacun des points.

Il faut donc bien comprendre que pour réaliser un mouvement linéaire avec un bras robotisé, tous les axes devront bouger en même temps.

 

 

Bras_rotation

Si on veut rajouter une pince au bout d’un bras robotisé 3 axes, la pince restera fixe et l’on ne pourra pas choisir l’angle qu’elle aura par rapport au sol. C’est pour ces raisons que nous avons décidé de rajouter deux autres axes. L’un, pour que la pince soit toujours perpendiculaire par rapport au sol quelque soit l’inclinaison du bras.  L’autre axe, pour que la pince puisse réaliser une rotation sur elle-même, c’est-à-dire pour qu’on puisse attraper un objet face à elle-même et à 90 degrés.

Maintenant vous comprenez pourquoi notre bras robotisé est composé de 5 axes alors que l’on précise que uniquement 4 axes sont réellement pilotables.

 

Problématique :

La problématique qui se pose est donc :

ComProblématiquement pouvoir gérer en données cartésiennes un bras robotisé 4 axes ?

 

Cahier des Charges :

– Réaliser un bras robotisé 5 axes dont 4 réellement pilotablesCahier des charges

– Celui-ci devra pouvoir être pilotable dans un repère cartésien avec des déplacements linéaires

– La partie commande sera réalisée sur une carte type Arduino

– Le robot devrait pouvoir évoluer dans une demie sphère de 300 mm de rayon et prendre en compte les zones interdites

– La précision au bout du bras devrait être au moins de 4 mm

– Les coordonnées de position du robot devront pouvoir être entrées à l’aide d’un clavier

– Le robot devrait également être pilotable à l’aide d’une télécommande comportant 2 joysticks selon deux modes : angulaire ou linéaire.

– La position réelle du robot ainsi que les coordonnées tapées au clavier seront affichées sur un écran LCD.

– Les déplacements devront se faire en suivant une courbe d’accélération et de décélération.

– Le robot devra pouvoir se déplacer avec une charge d’au moins 200g dans sa pince.

– Le robot devrait comporter un bouton d’arrêt d’urgence de type coup de point.

 

Étude :

Nous avons commencé par vérifier si notre projet était réalisable à notre échelle. Pour ceci, nous devions réaliser plusieurs études notamment la manière à affecter la valeur à tous les angles en fonction des coordonnées cartésiennes. Nous avons principalement utilisé le théorème de Pythagore et le rapport entre le cosinus, les angles et l’hypotéCalculnuse afin de réaliser la conversion entre la position et les angles.

Exemple : pour calculer l’angle A (celui de la rotation de la tourelle), on utilise les coordonnées X et Y afin de calculer l’hypoténuse. Dans ce cas, l’hypoténuse correspond à la distance entre le bout de la pince et la base du robot. A partir de cet hypoténuse, on réalise le calcul suivant : cos-1 (X/hypoténuse). On obtient l’angle A.

C’est le même principe pour trouver les angles B (épaule du robot) et C (coude du robot). Il suffit de calculer la deuxième hypoténuse qui prend cette fois ci l’axe Z en compte.  Avec cette hypoténuse 2 et les valeurs XYZ on peut retrouver les angles B et C. À l’aide des angles B et C, on peut retrouver l’ angle D afin que la pince soit toujours perpendiculaire au sol. L’angle E est la rotation de la pince sur elle-même et est égal à l’angle A, afin que la pince soit toujours face à nous quelque soit la rotation bras.

 

Une fois que nous savions comment trouver chaque angle en fonction des coordonnées cartésiennes, il fallait que l’on choisisse correctement tous les matériaux et le matériel que nous allions utiliser afin de réaliser le bras.

Pour la partie commande, nous voulions utiliser un microcontrôleur de la marque Arduino pour plusieurs raisons. La première étant le budget. Un Arduino en moyenne coûte 30 €. De plus, il possède une puissance de calcul suffisante ainsi qu’un grand nombre d’entrées/sorties. Nous avons choisi l’Arduino mega car :

– Il possède 54 entrées-sortiesArduinomega

– 16 entrées analogiques

– Un processeur 8 bits

– Une fréquence d’horloge de 16 MHz

– Alimenter en 12 volts, elle génère un 5 V et un 3 volts à l’aide de son régulateur interne

DriverPour la partie puissance, nous avons choisi d’utiliser des drivers de moteur pas à pas. On envoie dans ces drivers un signal carré ainsi qu’une entrée booléenne pour le sens. C’est-à-dire qu’à chaque fois que l’on envoie un front montant sur l’entrée du driver, il réalise un pas sur le moteur pas à pas dans le sens choisi par l’entrée booléenne.

 

Pour la partie commande, nous avons choisi d’utiliser un clavier, une Claviermatrice 4×4 pour rentrer les valeurs cartésiennes et de petits joysticks afin de piloter manuellement les coordonnées cartésiennes.

 

 

LCD

Afin de visualiser les coordonnées, nous avons choisi d’utiliser un écran LCD à 2 x 16 caractères qui nous permet d’afficher les valeurs XYZ en temps réel ainsi que les valeurs tapées au clavier lorsqu’on l’utilise.

moteurpap

 

Pour les actionneurs, nous avons choisi d’utiliser des moteurs pas à pas réductés. Avec des moteurs pas à pas réductés, on peut gérer facilement la vitesse ainsi qu’une position. On connaît la valeur de l’angle d’un pas. Le réducteur est nécessaire afin d’avoir assez de couple pour faire bouger chaque axe du robot.  Nos moteurs ont un couple de 30 kg/cm c’est-à-dire qu’au bout de 40 cm le moteur peut soulever 750 g. L’idéal aurait été des servomoteurs avec retour de la position mais ceux-ci n’étaient malheureusement pas dans notre budget.

20160128_065512Possédant personnellement une imprimante 3D, on choisira d’imprimer la plus grande partie des pièces nécessaires.

 

 

 

 

 

Tout d’abord, l’ensemble du robot à été modélisé en 3D sur SolidWORKS afin de vérifier le design et le fait que rien n’entre en collision.

Plan_3D_BrastenduPlan_3D_Pince

Plan_TransparentG

 

 

 

Plan_3D_Bras

 

Les pièces à imprimer ont été converties en format STL depuis cette modalisation.

 

 

 

Pour les pièces que nous avons fait usiner, on a réalisé une mise en plan de ces pièces toujours sous SolidWORKS.

Plan_2D                                                                                        Plan_2D2

Schéma de câblage simplifié :

 

 Schema cablage robot

Réalisation :

Dans les premières heures que nous avons consacrées au projet, nous avons réalisé plusieurs parties de programme, notamment le programme appelé calcul afin de réaliser des tests qui nous ont permis de vérifier la faisabilité du projet. Il faut savoir que tout le projet se base sur la conversion entre les données cartésiennes qui sont en mm et les angles de chaque moteur qui sont en radian. Par conséquent, sans ce programme calcul le robot ne fonctionnerait pas.

Image2

Bien sûr, le programme calcul n’est pas le seul programme que l’on utilise pour le fonctionnement du robot. Nous avons par la suite programmé plusieurs autres parties que nous avons bien sûr testé, comme le programme rampe qui permet quand nous sommes en mode clavier d’accélérer progressivement la vitesse du robot sur la moitié de la distance à parcourir et de le décélérer sur la deuxième moitié. Cela permet au bras d’atteindre une vitesse maximale lorsqu’il réalise de grandes distances et de rester à une vitesse faible pour des courtes distances. Nous avons continué à créer et tester des bouts de programmes notamment pour décoder la matrice 4 x 4 qui nous sert de clavier, ainsi que le programme clavier en lui-même avec un protocole : Ecrire la coordonnée puis ensuite appuyer sur moins. Exemple pour avoir la coordonnées – 200 il faut taper 2 puis 0 plus 0 puis – et valider. Et beaucoup d’autres programmes dans ce type.

Nous avons passé beaucoup d’heures à réfléchir pour les mouvements du robot ainsi que les programmes afin de trouver toutes les erreurs potentielles avant qu’elles se produisent. Une fois tous les programmes écrits, nous avons assemblé dans un programme principal le Main.

 

Pour la mécanique, nous avons réalisé tous les plans de chaque pièce sur Solidworks : chaque pièce à été réfléchi pour :

– Limiter les efforts2016-06-11 17.28.01

– L’ergonomie du bras

– La précision pour qu’elles correspondent aux angles calculés

 

On peut voir ici l’axe creux permettant le passage des fils :

 

2016-06-11 17.27.47Notre imprimante est une petite imprimante d’entrée de gamme, gérée par un Arduino. Elle fonctionne à l’aide de moteurs pas à pas et courroies. Elle procède un volume d’impression de 200*200*200 ce qui fait que certaines grandes pièces ont du être imprimées en deux fois.

 

Il faut compter une vingtaine d’heures pour imprimer un bras comme celui-ci.20160521_00352520160521_003501

 

 

 

Au fur et à mesure des tests avec un moteur puis deux, puis un moteur avec un bout de bras puis avec un switch de fin de course, le câblage devenait compliqué. Nous avons donc décidé de tout décâbler et de faire un câblage définitif sur une planche pour que ça soit clair et qu’il n’y ait pas de faux contact. L’idéal aurait ici été de réaliser un circuit imprimé supportant les drivers, et comprenant des résistances de tirages afin de limiter les problèmes des parasites.

20160612_15332020160612_163705

2016-06-11 17.31.18

Lors de la réalisation et des tests, nous avons rencontré plusieurs
problèmes notamment les moteurs pas à pas non reductés qui servent à l’angle D et E chauffaient beaucoup. Par conséquent, on ne pouvait pas les englober dans une pièce plastique. Ces moteurs sont donc fixés sur une plaque en aluminium.

 

Vu que nous utilisons des moteurs pas à pas réductés, l’angle qui correspond à un pas est très faible. Par conséquent, il faut faire beaucoup de pas pour réaliser un angle en sortie de réducteur. Le problème étant que même en envoyant une impulsion à chaque tour de cycle avec l’Arduino mega, nous ne pouvions pas utiliser les moteurs à leurs vitesses maximum. Nous avons donc décidé de changer d’Arduino et de prendre un due. C’est un Arduino qui remplit les mêmes caractéristiques que le Mega c’est-à-dire 54 entrées-sorties, mais il fonctionne en 3,3 volts au lieu des 5 volts du méga. Il possède un processeur 32 bits au lieu des 8 bits. C’est à dire qu’il va falloir beaucoup moins de temps  pour réaliser des calculs. Et enfin il est cadencé à 84 MHz au lieu des 16 MHZ du mega. Quelques temps après, nous nous sommes rendus compte que c’était la bibliothèque gérant l’écran LCD qui ralentissait beaucoup le programme. Nous avons donc limité l’affichage sur l’écran tous les 100 tours de cycles. Aujourd’hui avec l’Arduino due, on est capable d’aller plus vite que la vitesse des moteurs.

Les drivers pas à pas eux aussi chauffent beaucoup, ils délivrent le courant nécessaire au moteur seulement quand ils sont froids : par conséquent, on a installé un ventilateur pour faire circuler l’air. Une fois la maquette réalisée, le programme installé dans l’Arduino, on a pu réaliser des tests concrets avec un programme fini :  nous nous sommes rendus compte que les moteurs pas à pas saccadaient un peu, par conséquent nous avons passé les drivers en commande demi pas et le bras robotisé se comporte mieux depuis.

2016-06-11 17.40.12Par la suite, nous avons géré les temporisations et les vitesses afin d’avoir des mouvements fluides avec différentes positions au moteur pour un certains nombres de points. Nous avons aussi constaté des parasites au niveau de la télécommande constitué du joystick, c’est-à-dire que de temps en temps le robot se déplace légèrement, alors que nous n’avons pas touché au joystick. On pourrait régler la sensibilité des joysticks, mais dans ce cas on aurait plus la possibilité de le déplacer lentement quand on déplace à peine le joystick.

2016-06-11 17.42.00

 

 

L’utilisation des moteurs pas à pas nous oblige à utiliser des fins de courses sur tous les axes afin de fixer l’angle à une certaine valeurs lors de la mise sous tension du robot. Par exemple, à la mise sous tension de l’Arduino, on ne sait pas dans quelle position se trouve le moteur pas à pas. On lancera donc une séquence de calibration lors de la mise sous tension.

 

 

Nous avons rempli le cahier des charges. Nous pouvons déplacer un bras robotisé avec trois possibilités :

 

– A l’aide du clavier, on peut rentrer les valeurs XYZ et même la valeur de l’angle E, 2016-06-11 17.31.33si on veut que la pince se retrouve perpendiculaire à nous. Une fois que l’on appuie sur valider, le robot se dirige vers ces valeurs en ligne droite avec rampe d’accélération et de décélération.

Vidéo Mode cartésien clavier :

 

 

– À l’aide de la télécommande, chaque joystick est composé de deux axes, c’est-à-dire que l’on peut avec un joystick augmenter ou diminuer X et idem pour Y. Avec l’autre joystick, on fait de même avec les paramètres Z et E. Plus on incline le joystick, plus la valeur s’incrémente ou se décrémente rapidement, c’est-à-dire le bras ira plus vite. Si l’on incrémente seulement X, le bras réalisera une ligne droite sur X, sans changer la valeur Y et Z.

Vidéo Mode cartésien Télécommande :

 

 

– Avec la même télécommande, on peut en basculant un switch sur le premier joystick gérer l’angle à la rotation de la tourelle ainsi que l’angle B. Et avec l’autre joystick, on gère l’angle C ainsi que l’angle E. C’est comme sur le mode cartésien, plus on incline le joystick plus la décrémentation ou l’incrémentation sera rapide.

Vidéo Mode angulaire :

Si l’on demande au bras d’aller à une coordonnée impossible pour lui, il affichera erreur sur l’écran et ne bougera pas. Exemple, si on lui demande un Z négatif donc sous le sol, il n’essayera pas d’y aller.

Vidéo Erreur :

Afin de connaître la position du bras et donc la position de chaque angle après la mise sous tension, on réalise une séquence de calibration. À la mise sous tension de l’Arduino, le premier programme que l’on réalise est la calibration. Il demande à tous les moteurs de tourner dans le même sens jusqu’au fin de course. A partir de là, il s’arrête et dans les valeurs du programme, on affecte la position actuelle du robot. De là, on connaît la position du bras. Ensuite le programme calibration se termine sur l’envoi du bras robotisé sur une position « home ».

Vidéo Calibration :

L’outil de notre robot est une pince.

Vidéo montrant le fonctionnement de la pince :

Gestion de Projet

Image3

Nous avons pris du retard sur la partie mécanique du robot, et nous avons perdu du temps à régler des problèmes de parasite sur le signal envoyé aux drivers pas à pas mais malgré cela le projet a été fini dans les temps.

 

Perspectives

14473-4001971Le bras robotisé est composé de 4 axes complètement automatisés et nous lui avons rajouté un cinquième axe qui correspond à la rotation du poignet sur un bras humain. Nous utilisons uniquement cet axe afin que la pince soit toujours perpendiculaire au sol. Nous pouvons l’utiliser pour donner un angle à la pince par rapport au sol mais dans ce cas-là, les calculs des angles deviendraient beaucoup plus lourds à réaliser car cela voudrait dire qu’il y aurait plusieurs possibilités d’angles pour la même position. C’est pour cette raison que nous gardons la pince perpendiculaire au sol. Il y a donc une évolution à ce niveau-là pour rendre le robot en 5 axes. Il suffirait de réaliser les calculs nécessaires. Dans cette optique, nous pourrions même le rendre mobile sur 6 axes afin de donner à l’outil une position mais également un angle dans l’espace.

 

Aujourd’hui le bras robotisé est pilotable de deux façons. activar-wifi-telefono-celular-ventjas-desventajasL’une avec le clavier en rentrant des coordonnées cartésiennes sur X,Y et Z et l’autre, avec la télécommande constituée de deux joysticks pour faire varier directement les coordonnées X,Y et Z. Il y aurait une évolution au niveau de la manière de piloter le robot car on pourrait très bien imaginer pouvoir le piloter à l’aide d’une interface web ou d’autres moyens de communication sans fil.

 

Bilan

Bilan

 

– Réaliser un bras robotisé 5 axes dont 4 réellement pilotables

canstock15025439 Le robot comporte ses 5 axes dont 4 pilotables

– Celui-ci devra pouvoir être pilotable dans un repère cartésien avec des déplacements linéaires

canstock15025439

– La partie commande sera réalisée sur une carte type Arduino

canstock15025439

– Le robot devrait pouvoir évoluer dans une demi sphère de 300 mm de rayon et prendre en compte les zones interdites

canstock15025439Le robot peut se déplacer dans une zone de 400mm autour de sa base et prend en compte les zones interdites

– La précision au bout du bras devrait être au moins de 4 mm

Afficher l'image d'origine Le jeu dans les réducteurs des moteurs pas à pas ne nous permet pas d’atteindre cette précision quelque soit la position du robot dans l’espace.

– Les coordonnées de positions du robot devraient être entrées à l’aide d’un clavier

canstock15025439

– Le robot devrait également être pilotable à l’aide d’une télécommande comportant 2 joysticks selon deux modes : angulaire ou linéaire.

canstock15025439

– La position réelle du robot ainsi que les coordonnées tapées au clavier seront affichées sur un écran LCD.

canstock15025439

– Les déplacements devront se faire en suivant une rampe d’accélération et de décélération.

canstock15025439

– Le robot devrait pouvoir se déplacer avec une charge de 200g max dans sa pince.

canstock15025439Le robot peut soulever environ 500g

– Le robot devrait comporter un bouton d’arrêt d’urgence de type coup de point.

canstock15025439

 

Conclusion

20160612_163604Voilà un petit extrait de notre projet, qui vous montre notre implication. On pourrait l’expliquer pendant des heures mais ce n’était pas le but, par conséquence on s’est contenté de vous expliquer les parties les plus intéressantes.

Le projet a été très intéressant, il nous a permis d’acquérir et de mettre en pratique beaucoup de connaissances. Aujourd’hui nous pouvons être fiers de notre réalisation car le bras robotisé fonctionne correctement. Il a été un projet complexe qui a demandé beaucoup d’heures de travail.

 


Memory

Jeu

Le projet Jeu Memory a pour but de créer un jeu de carte Memory sur ordinateur, qui devra être codé en language C grâce à l’outil Codeblocks , ainsi que l’utilisation de la bibliothèque graphique SDL2. 

Sans titre - 25

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Vélo Magnétique

 

logo-iut

GEII

 

Projet: Vélo magnétique

Véloseul

BOULBAIR Badr 

PIVERT Anthony

 

Sommaire:



Présentation du projet

Tous les étudiants du GEII, en première année sont confronté à un challenge au cours de leurs deuxième semestre. Ils sont tenus de choisir un projet parmi quatorze sujets présentés, dans notre cas il s’agit du Vélo magnétique. Nous devons réaliser ce projet dans le cadre du module « Études & Réalisations », dont la notation comprend plusieurs facteurs, bien entendu la réalisation du projet, mais également la communication au sein du groupe, l’implication des différents membres, et la conduite du projet.

Les Intervenants du Projet Vélo Magnétique est Anthony PIVERT et Badr BOULBAIR.

Tout le monde (ou presque) aime faire du vélo, cela permet de s’entretenir, se déplacer écologiquement, ou tout simplement de se divertir au cours d’une balade. Dans tous les cas nous fournissons un effort physique, et donc de l’énergie.  Mais il est difficile de quantifier, et même de pouvoir réutiliser cette énergie avec un vélo ordinaire.  C’est pourquoi nous avons fait un vélo capable de vous montrer l’énergie que vous produisez en temps réel, et même d’utiliser cette énergie afin de : Charger son smartphone/allumer DES lampes/ et même utiliser des objets tel qu’une perceuse. Dans la seconde partie du projet nous avons fait en sorte que plus la personne qui pédale essayera d’aller vite plus la contrainte au niveau du pédalier sera grande (principe du vélo elliptique), par le principe du frein magnétique, tout en gardant un vélo utilisable par un large intervalle de personnes.



Cahier des charges

mindmap

 

 A) Diagramme Bête à corne:

La bête à cornes est un outil de représentation de questions fondamentales. (A qui rend il service, sur quoi agit-il, dans quel but)

  B) Diagramme Pieuvre

Le diagramme pieuvre regroupe les fonctions principales ainsi que les principales contraintes du projet. Dans notre cas nous avons un diagramme qui peux être divisé en deux parties.

Diagramme globale:

 

DIAGRAMME2.0

FP1 Générer de l’énergie électrique en fonction de l’énergie mécanique produite
FP2 Contrainte de pédalage du au frein magnétique
FC1 Le budget de ce projet est de 200€
FC2 Doit se fondre dans le décor
FC3 Utilisation de matériaux approprié
FC4 Garantir la sécurité de l’utilisateur
FC5 Accessible par un large publique

 

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Onduleur

IUTGEII

 

 

 

 

Projet Maquette Énergie :

Onduleur

hjaja

 

GEII 1A 2015-2016 MULHOUSE

 


Sommaire :


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Système Embarqué Mont Blanc

RESUME 

     Ce projet a pour objectif la conception et la fabrication d’un module autonome ayant la capacité de prendre certaines mesures physiques .(température, pression, humidité et position GPS). Ce système devra stocker ces données pour les transférer par la suite à un ordinateur.

Il sera utilisé dans de condition extrêmes puisque son but sera d’être utilisé lors d’une ascension du Mont Blanc.

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NAO show lumineux



Résumé

 L’objectif du projet est de faire danser dans la salle B19 un robot NAO via le logiciel chorégraphe 2.1.3 et d’utiliser un serveur DMX afin que Nao donne les ordres aux projecteurs en synchronisation avec la musique selectionnée au préalable.

projetnao

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ROBOTS AQUATIQUES


Sommaire

 

Introduction

Présentation du sujet

Cahier des Charges

Budget détaillé

Développement

Gestion de projet

Manuel Technique

Bilan

Bibliographie

Remerciements

 


Introduction

 

Etudiants de première année en département GEII à l’I.U.T de Mulhouse, nous avons eu la chance de pouvoir choisir entre différents sujets de projets proposés par les enseignants. Une fois les groupes réalisés, nous pouvions commencer à travailler sur un projet avec une grande liberté tout en aillant accès à l’aide des enseignants si besoin. Pendant 4 semaines, le but était à la fois de gérer la conduite du projet, l’étude et la réalisation de celui-ci.

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Présentation du Sujet

 

Nous avons lancé le projet par une visite à l’école Freinet de Mulhouse. L’objectif était de faire découvrir aux enfants la robotique. Les enfants étaient prévenus de notre visite et avaient pour mission de nous dessiner le robot de leur rêve sur le thème de notre projet : « Robot Aquatique ». Nous sommes donc venus récupérer les dessins afin de nous donner une idée des robots que nous allions devoir réaliser.

Ce que nous avons retenu :

  • Faire un robot « observateur » capable de se déplacer de façon autonome et de filmer les environs.
  • Faire 2 robots « combattants » capables de tirer de l’eau l’un sur l’autre et créer un jeu autour de cela. Ces robots sont quant à eux commandés par des manettes, afin de laisser les enfants jouer avec.

Nous avons aussi pu leur faire construire des robots Lego, ainsi que leur montrer ce qu’était dans les grandes lignes la programmation sur ordinateur.

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Cahier des Charges

 

Cadre du projet :

 

Contexte :

  • Collaboration avec les enfants de l’école Freinet afin de construire des robots qui répondent dans la mesure du possible aux attentes des élèves.
  • Des recherches ont été effectuées pour le choix des composants et sur la manière de construire les robots. Des tests de flottabilités ont également été effectués sur la coque confectionnée par les membres du groupe.

Acteurs :

  • Les enfants dans la recherche d’idées
  • Notre groupe de projet, soit : SEDIRI Aladin, FOUCAULT Antoine, LAVALLEE Arthur, DEVERCHIN Arnaud, DECKER-WURTZ Alexis, BERTRAND Christopher et GAECHTER Hugo dans les changements à apporter aux idées pour les rendre réalisables et les réaliser
  • Mr HUEBER et CHOISY en tant que profs référents

Besoins :

  • Connaissances techniques à acquérir dans la construction physique et la programmation des robots
  • Construire des robots fonctionnels tout en répondant aux attentes des enfants
  • Respecter les contraintes de sécurité, et celles imposées de coûts et de délais

But :

  • Ce projet à pour but de promouvoir le département GEII aux journées portes ouvertes, ainsi que de sensibiliser les enfants de l’école à la robotique. Il est important de montré que la robotique est une discipline qui nous intéresse et nous intrigue, c’est pourquoi ce projet est très apprécié car il nous permet de mettre en pratique tout ce qu’on connait de ce domaine, d’apprendre de nouvelles choses, tout en renvoyant pour le GEII l’image d’être un département qui innove dans ses méthodes d’apprentissage.
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Contraintes :

 

Budget :

200e imposés, extensible si besoin en appelant l’aide d’autres groupes qui n’ont pas besoin de tout utiliser

Délais :

  • Première date butoir à la JPO (1 robot fonctionnel en partie au moins nécessaire)
  • Date à laquelle les enfants viennent, où tous les robots doivent être fonctionnels, testés et approuvés (date en attente)
  • Date de fin de projet à laquelle tout doit être fini et présentable (26 Juin)

Sécurité :

Celle des robots et des enfants, s’assurer de l’étanchéité des robots et empêcher des fuites de courant dans l’eau.

Les normes officielles de sécurité des enfants sont à la charge de l’école.

Aucune norme officielle ne nous concernent dans la construction de nos robots, on ne trouve que des normes concernant des robots industriels ce qui n’est pas notre cas.

Taille du groupe :

Nous sommes 7 à travailler ensembles sur le même projet, ce qui exige une organisation et répartition des tâches irréprochables pour ne pas rendre certains travaux infructueux. On se sert donc de Google Drive pour avoir un tableau des tâches que chacun doit faire et pour quand. Chacun peut écrire sur ce fichier pour rendre compte de l’avancement de ses travaux et ainsi éviter des mésententes au sein du groupe.

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Objectifs du projet :

 

Faire découvrir aux enfants les possibilités mais aussi les limites de la robotique, tout en rendant le projet fun à découvrir à travers le contrôle des robots et d’un jeu.

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Ressources matérielles :

 

  • Coque (Polyester)
  • Hélices
  • Gouvernail
  • Moteurs
  • Cartes Arduino + Manette ou smartphone (Interface H/M)
  • Piscine

 

Ressources Humaines :

 

  • Membres de notre groupe
  • Les enfants (clients)
  • Profs référents (Mr HUEBER et CHOISY)
  • Autres groupes de projet pour bénéficier d’extensions de budget
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Graphiques :

  • Bête à cornes :

Bete a corne

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  • Pieuvres :

Générale :

Pieuvre GénéraleTableau Pieuvre générale

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Robot observateur :

Robot observateur Pieuvre

Tableau Pieuvre Robot obs

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Robots combattants :

Pieuvre robots combattants

Tableau pieuvre combattants

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GANTT :

Prévisionnel :

GANTT Prévisionnel

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Réel :

GANTT Réel

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Budget détaillé

 

Tableau budget

Liens :
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Budget alloué : 200 €

Dépenses : 261,49 €

 

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Développement

 

Alimentation

 

Nous avons 2 moteurs sur le robot observateur :

  • Un pour avancer/reculer (Moteur courant continu) et le second pour tourner (Servomoteur)

Et 3 moteurs sur les robots combattants :

  • Un pour avancer/reculer (Moteur courant continu) et le second pour tourner (Servomoteur) et la pompe

 

Le problème rencontré dans les 2 cas était qu’une seule batterie ne suffisait pas, car lorsqu’on fait tourner tout les moteurs d’un bateau, la chute de tension provoquée était trop importante et faisait planter l’arduino.

 

Notre solution a été de mettre 2 batteries sur les bateaux :

  • Une de 9V pour alimenter l’arduino, arduino qui servira ensuite à alimenter le servomoteur
  • Une de 12V pour les autres moteurs (MCC pour l’observateur, MCC et pompe pour les combattants)

 

Alimentation

 

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Manette

 

Nous voulions au départ récupérer une manette déjà existante, type voiture commandée, afin de récupérer le récepteur, le mettre sur notre bateau plutôt que sur la voiture et réutiliser ainsi un fonctionnement déjà créer et simplement l’adapter à notre besoin.

Seulement, les manettes récupérées ne marchaient pas bien, beaucoup de composants étaient manquants, nous avons rencontré énormément de problème en voulant opter pour cette solution et ils auraient étés trop longs à résoudre. De plus, nous n’aurions en rien créer la communication, et le but de ce projet n’est pas de récupérer mais de créer.

 

Finalement, nous avons donc rajouter un shield USB sur l’arduino et un donggle bluetooth associé à une manette de PS3, ce qui nous a fait programmer : Programmation Commande Bateau

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Donggle

 

Nous pensions avoir un problème puisque le donggle bluetooth utilisé ne fonctionnait pas, mais c’était finalement simplement un composant dessoudé, nous l’avons donc simplement ressoudé.

 

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Servomoteur

 

Nous voulions récupérer pour les 3 bateaux 3x les mêmes servomoteurs récupérables à l’I.U.T, mais pour les robots combattants nous avons rencontré un problème de conflit avec la manette. En effet, soit le programme du servomoteur prenait de le dessus et fonctionnait à l’instar de celui de la manette, soit l’inverse, le programme de la manette fonctionne mais pas celui du servomoteur.

On a finalement du en prendre 2 nouveaux pour les robots combattants afin de régler ce problème.

 

Cela a entraîné un nouveau problème : Comment programmer ces nouveaux servomoteurs, et où trouver les drivers, étant donné qu’ils ne sont pas faits pour être programmés via arduino.

(Rappel : Programmation Commande Bateau)

 

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Pompes

 

Nous avons d’abord créer une pompe avec un petit moteur et des tubes, mais cela ne fonctionnait pas à 100% car nous avions un problème d’amorçage/réamorçage, nous étions obligés d’aspirer l’air bloqué dans la pompe afin de la lancer, et si l’angle de tir devenait trop important le même problème arrivait. Il était donc inenvisageable d’interrompre systématiquement le fonctionnement des robots.

Notre solution fut d’acheter de nouvelles pompes. En ce qui concerne le programme pour l’activer, nous avons trouvé un schéma électrique pour gérer un moteur à courant continu avec une pin de l’arduino

Cela comprenait une diode anti retour, 2 résistances et un transistor npn.

MCC schéma

Ça ne fonctionnait pas.

On a donc essayé de rajouter un transistor npn supplémentaire qui piloterait le précédent, mais ça ne résolvait pas le problème.

La solution fut finalement de remplacer le 1er transistor npn par un relais 12V qui est lui-même piloté par un transistor npn.

schéma pompes

 

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Caméra

 

Nous avions au départ un problème de batterie qui nous a même fait envisager d’enlever la caméra : en effet, la caméra s’éteignait au bout de quelques petites minutes. Finalement, nous avons changé de caméra et nous la rechargeons grâce à une batterie nomade en cas de besoin.

Nous avions aussi rencontré un autre problème qui empêchait cette nouvelle caméra de fonctionner, problème résolu par une mise à jour du firmware.

 

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Gestion de projet

 

Etant donné notre effectif ( 7 personnes ) nous nous devions d’être rigoureux dans la gestion et l’administration des tâches. Nous avons pour cela créer un dossier Google Drive partagé entre nous, sur lequel nous nous sommes organiser pour être sur que tout le monde avance ensemble sur le projet, éviter que trop ou trop peu de personnes travaillent sur la même chose, et garder le fil quant à la direction que nous voulions donner au projet.

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Manuel Technique

 

Pour reprendre notre projet, il faudra se référer au tableau budget afin d’identifier tout ce qui se trouve sur le bateau, et continuer de programmer différentes fonctions sur l’arduino en démarrant grâce à ce tutoriel qui explique les bases.

Ne pas oublier de bien regarder les caractéristiques des batteries pour savoir comment les rechargées.

Les robots étant faits pour des enfants, leur utilisation est très facile. Pour les robots combattants, il suffit de le brancher comme ceci la batterie et le moteur sur l’arduino :

Branchement moteur batterie sur arduino

Puis de contrôler les bateaux à l’aide des manettes.

Le robot observateur est autonome, il suffit donc de le poser dans l’eau et de lancer le moteur à l’aide du branchement vu précédemment.

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Bilan

 

Ces 4 semaines de projet nous ont appris à étudier pour directement mettre en application les notions vues, ce qui permet de mieux les acquérir et de pouvoir associé la théorie à la pratique.

Dans notre groupe de 7, nous avons aussi beaucoup travaillé afin de bien se répartir les tâches, de bien avancer ensemble et de profiter de notre effectif pour aller plus vite et plus loin dans le projet, pour éviter que cela se transforme en handicap et nous ralentisse.

Nous nous devions aussi d’aboutir à des résultats puisque nous nous sommes engagés auprès des enfants à leur fournir des robots qui fonctionnent et avec lesquels ils pourraient jouer, nous ne pouvions donc pas les décevoir.

Dans l’ensemble, nous avons rencontrés un bon nombre de problèmes de réalisations, étant donné que nous avions beaucoup de directions dans lesquelles nous pouvions aller, nous avons pris beaucoup de temps afin de bien définir le chemin que nous donnerions au projet, et nous avons rencontré plusieurs problèmes en chemin, essentiellement techniques dans la réalisation des robots et aussi dans la programmation. Cependant nous avons toujours trouvé des solutions à nos problèmes, et nous pourrions donc conclure en disant que notre plus gros problème fut de respecter les délais.

Ce projet nous a à tous beaucoup apporté, nous avons découvert tout ce qu’implique un projet lorsqu’on le mène de A à Z et on a pu se rendre compte de l’importance de la conduite de projet afin de ne pas perdre le fil malgré tout les imprévus qui peuvent intervenir.

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Bibliographie

 

Voici les liens des sites qui nous ont aider à réaliser notre projet :

Tutoriel Arduino UNO

Moteur CC via Arduino

RS composants pour les datasheets

Driver moteur Arduino

Schéma électrique pour pompes

Programmation Commande Bateau

 

Voir tableau du budget pour les adresses du matériel acheté.

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Remerciements

 

Nous tenons à remercier nos enseignants tuteurs Mr HUEBER et Mr CHOISY de nous avoir accompagnés et conseillés durant ce projet.

Nous adressons également un grand remerciement à Mr DE SABBATA qui nous a largement aidés pour la réalisation du projet.

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